Ang isang robot na sumusunod sa isang linya o gumaganap ng isa pang simpleng algorithm ay hindi magtataka sa sinuman sa loob ng mahabang panahon. Maliban kung, siyempre, hindi siya kasing maliit sa mga ito ng tatlo gawang bahay may-akda sa ilalim ng palayaw shlonkin. Kung titingnan mo sila sa harap at ibaba, magiging malinaw kung paano sila naiiba sa bawat isa:
Sa unang robot, ang parehong mga phototransistor ay nakadirekta, at mayroong isa pang LED, dinirekta pababa. Matutukoy nito ang kasalukuyang ningning ng ibabaw sa ilalim ng bawat isa sa kanila at ang pagbabago nito kapag lumilipat. Sa partikular, maaari itong mai-program upang kumilos tulad ng isang klasiko ang robotsumusunod sa linya:
Sa pangalawang robot, isa lamang sa dalawang phototransistor ang nakadirekta. Samakatuwid, hindi siya maaaring sundin ang linya, dahil hindi niya matukoy kung aling direksyon ang babaling. Ngunit salamat sa pangalawang phototransistor, nakadirekta pasulong, tinutukoy nito ang ningning ng mapagkukunan ng ilaw na matatagpuan sa harap o ang pag-iilaw ng ibabaw ng bagay sa harap. Ang robot ay mayroon ding tatlong magkakatulad na mga LED, dalawa ang sumikat at pasulong sa gilid, at pangatlo - pababa. Maaari mo lamang pamahalaan ang mga ito sa parehong oras.
Ang ikatlong robot ay may isang phototransistor na nakadirekta pasulong, at sa mga gilid nito mayroong dalawang malaya na kinokontrol na mga LED, na dinirekta pasulong. Ang pagpapalit ng mga ito nang halili, ayon sa signal mula sa phototransistor, maaari mong matukoy kung aling bahagi ang balakid at lumibot dito. Ang suporta sa software para sa tampok na ito ay hindi pa handa. Dahil sa ang katunayan na ang robot ay walang isang phototransistor na tumuturo, kinakailangan upang maglagay ng isang hihinto sa ibaba.
Ang lahat ng tatlong mga robot ay ginawa sa mga microcontroller ng ATtiny85 at pinapatakbo ng mga baterya ng LIR2032, na kung saan ay ang parehong sukat ng mga cell na CR2032, ngunit, hindi katulad nito, ay maaaring ma-rechargeable. Sa Japan, kung saan nakatira ang may-akda, ang mga baterya ay maaaring mabili bilang bahagi ng mga rechargeable flashlight sa mga tindahan na "lahat para sa 100 yen." Dahil sa ang katunayan na ang bilang ng mga phototransistor at LED sa microrobots ay magkakaiba, iba rin ang kanilang mga circuit. Ngunit sa lahat ng mga kaso, ang mga motor ay kinokontrol ng mga kagiliw-giliw na transistor ng 2N7002K MOS na may built-in na mga proteksyon diode at mga zener diode. Sa pangalawang robot, kung saan ang tatlong mga LED ay kahanay, sila ay konektado sa microcontroller hindi direkta, ngunit sa pamamagitan ng isang susi sa parehong transistor.
Ang lahat ng mga phototransistor ay ginagamit ng uri ng ASDL-6620, mga de-koryenteng motor - mula sa mga pager na sikat sa nakaraan. Mula sa mga katulad na makina na ginagamit ngayon sa mga mobile phone, naiiba sila sa laki. Ang eccentrics ay tinanggal mula sa mga shaft ng motor, sa halip na sa kanila ang mga roller ay inilalagay mula sa tubo.
Magagamit ang software para sa mga robot sa dalawang bersyon. na kung saan ay inilaan para sa Arduino Ang IDE, isa pang tinanggal mula sa Github (ang link ay nasira sa orihinal, samakatuwid hindi ito ipinapakita dito), ay nakasulat sa C ++, ngunit gumagamit pa rin ito ng mga aklatan ng Arduin. Ang unang microrobot na nagpapatakbo ng software na ito ay kumikilos bilang isang klasikong robot na sumusunod sa linya, sinusuri ng pangalawa ang ibabaw at binibigyan ang mga light signal sa iba pang mga robot ng parehong uri, at ang pangatlo ay lalibot sa mga hadlang matapos makumpleto ng developer ang bahaging ito ng software. Ang unang dalawang mga robot ay natipon sa mga tabla ng uri ng perfboard, ang pangatlo sa isang nakalimbag na circuit board.