Magandang hapon, sa oras na ito nais kong ibahagi ang mga tagubilin sa paggawa ng isang modelo ng isang mabigat na loader mula sa Lego. Electrification tulad ng dati - Arduino. Model ginawa batay sa Lego 42079 HEAVY DUTY FORKLIFT. Ang utak ng aming modelo ay Arduino Nano v3, kontrol sa pamamagitan ng Bluetooth. Para sa kontrol, maaari kang gumamit ng isang telepono ng Android o tablet, o isa pang Arduino board na may konektadong module ng Bluetooth.
Gawang bahay na Loader Video:
Ang listahan ng lahat ng kailangan mo ay medyo mahaba:
- Lego Technic 42079 o 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- Mga driver ng engine ng L9110S 2 mga PC.
- Servo SG-90
- Bluetooth module HC-06, HC-05 o katumbas
- Mini gear motor 50 rpm
- Mini motor gearbox 100 rpm
- Motor gearbox 6v 150 rpm
- White LED 2 mga PC.
- Resistor 150 Ohm 2 mga PC.
- Capacitor 10v 1000uF
- Single hilera magsuklay PLS-40
- Inductor 68mkGn
- 4 na baterya NI-Mn 1.2v 1000mA
- Konektor ng tatay-nanay ng dalawang pin sa kawad
- Homutik
- Mga wire ng iba't ibang kulay
- Solder, rosin, bakal na panghinang
- Baterya A23 o A27
- Bolts 3x20, nuts at tagapaghugas para sa kanila
- Bolts 3x40
- Bolts 3x60
Hakbang 1 Pinagsasama namin ang kaso.
Una kailangan mong i-download ang mga tagubilin Lego 42079 mula sa opisyal na website:
Ang pagbukas ng pagtuturo sa Lego, kinokolekta namin ang lahat ng mga puntos mula 1 hanggang 40 kasama. Huwag maglagay lamang ng mga gears (makagambala sila), kaugalian, baras ng tuhod. Susunod, magsagawa ng mga hakbang sa 56 hanggang 75 kasama. Ito ang dapat na batayan:
Pagkatapos ay nagsasagawa kami ng mga hakbang 95 hanggang 15 kasama. Nakukuha namin ang mga sumusunod:
At pagtingin sa harap:
Ang mekanismo ng ikiling ay bahagyang muling binago tulad ng sa larawan:
Kinokolekta namin ang pitchfork, ito ang mga hakbang 183 hanggang 192. Nakukuha namin:
Magdagdag ng mga detalye ayon sa mga hakbang sa tagubilin Lego mula sa 116 hanggang 158 kasama:
At sa ibaba ito ay ganito:
Dapat mo ring kolektahin ang papag mula sa larawan:
Hakbang 2 Magdagdag ng Mga Makina.
Upang maipatupad ang paggalaw ng nangungunang axis, kumuha kami ng isang motor ng gear na may bilis ng pag-ikot ng 150 rpm at isang 6-volt motor. Ang output shaft ng gearbox ay naka-trim, na nagbibigay sa kanila ng form ng isang pamantayang bahagi ng Legovsky:
Kapag gumagawa ng mga hugis na cross shaft, subukang ilagay sa lego ang pagkonekta ng mga manggas. Kapag ang pagkonekta ng mga manggas ay inilalagay sa isang sapat na lalim, ipasok ang gear motor sa pabahay, tulad ng ipinapakita sa larawan. At agad na ilagay sa mga gulong:
Ang motor gear mismo ay naka-fasten sa katawan gamit ang 3x60 bolts.
Ngayon pumasa kami sa mekanismo ng rotary. Para sa kanya kailangan namin ng isang servo SG-90. Mas mainam na pumili gamit ang mga metal na goma. Upang magsimula, kailangan nating putulin ang mga nakausli na bahagi ng kaso, na inilaan para sa pag-mount ng servo drive. At gumawa din ng isang butas sa ilalim ng kaso.Maaari kang gumamit ng 3mm drill, o kunin lamang ito gamit ang isang kutsilyo, ang pangunahing bagay ay gawin itong maingat upang hindi makapinsala sa loob ng servo:
Upang kumonekta sa mga bahagi ng lego, kumuha ng pinakamaliit na pingga mula sa servo at i-tornilyo ang maliit na bahagi ng lego. Dapat itong ganito:
Inilalagay namin ang nagresultang bahagi sa servo:
Inaayos namin ang servo sa ibabang bahagi ng modelo, humigit-kumulang sa gitna. Para sa pangkabit ay gumagamit kami ng isang 3x60 bolt. Pagkatapos ay ipinasok namin ang lego shaft at inilalagay ito ng isang gear na nagpapaikot ng mga gulong:
Inilalagay namin ang lahat ng apat na gulong:
Nagpapasa kami sa mekanismo ng pag-aangat. Para dito kumuha kami ng isang mini gear motor na may bilis na 50 rpm. Ang output shaft ng tulad ng isang motor gearbox ay 3mm, ito ay mahusay na angkop para sa manggas sa pagkonekta ng Legovsky. Kinakailangan lamang na magpasok ng isang piraso ng tugma para sa pag-aayos. At baluktot din ang bahagi mula sa metal na tagapagtayo, tulad ng ipinakita sa figure, para sa pag-ikot sa motor upang mag-lego:
Ilagay ngayon ang motor ng mini gear sa itaas na bahagi ng mekanismo ng pag-aangat, tulad ng ipinapakita sa larawan. Kumuha kami ng isang makapal na thread, ihagis ito sa itaas na roller, pagkatapos ay isinasakay namin ito sa koneksyon ng manggas mula sa motor (tatlo hanggang apat na liko) at ipasa ito sa mas mababang roller. Dapat itong ganito:
Inilalagay namin ang mga tinidor sa aming disenyo, at itinatali namin ang mga dulo ng thread sa mga tinidor:
Ang buong pagpupulong ng hoist ay ganito:
Ngayon ay lumipat tayo sa mekanismo ng ikiling. Para sa kanya, kinukuha namin ang servo SG-90. Mas mabuti sa mga nasusunog na electronics. I-disassemble namin ito at inilabas ang board ng control, na nagbebenta ng mga wire nang direkta sa motor. Kami ay i-disassemble pa at kinuha ang pinakamalaking gear, gupitin ang mahigpit na mga projection mula dito mula sa ibaba at inilagay ito sa lugar. Kinakailangan din na putulin ang mga tab para sa pag-mount at gumawa ng mga butas, tulad ng sa unang servo drive. Ang convert na servo ay naka-attach sa mga detalye ng legov:
Inilalagay namin ang mekanismo sa loob ng taksi:
At ang pagtatapos nito ay nakadikit sa mekanismo ng pag-aangat:
Hakbang 3 paghahanda ng kapaligiran sa programming.
Ang pag-edit at pagpuno ng mga sket ay ginagawa sa pamamagitan ng Arduino IDE. Ang program na ito ay dapat na mai-download mula sa opisyal na site at i-install.
Pagkatapos ay kailangan mong magdagdag ng dalawang mga aklatan sa programming environment na ginagamit sa sketch. Ang Servo.h ay isang aklatan para sa pagtatrabaho sa mga servo, at SoftwareSerial.h para sa paglikha ng isang software channel para sa komunikasyon sa module ng Bluetooth:
Ang nai-download at hindi na-unpack na mga archive ay dapat ilipat sa folder na "mga aklatan" na matatagpuan sa folder na naka-install ang Arduino IDE. Maaari kang pumunta sa iba pang paraan, lalo na nang hindi i-unpack ang mga archive, idagdag ang mga ito sa kapaligiran ng programming. Ilunsad ang Arduino IDE, piliin ang Sketch - Ikonekta ang Library mula sa menu. Sa pinakadulo tuktok ng listahan ng drop-down, piliin ang item na "Idagdag .Zip library". Ipinapahiwatig namin ang lokasyon ng nai-download na mga archive. Matapos ang lahat ng mga hakbang, kailangan mong i-restart ang Arduino IDE.
Hakbang 4 na module ng Bluetooth.
Dadalhin namin ang isa sa mga pinaka-abot-kayang mga module ng Bluetooth para sa ngayon - HC-05 o HC-06. Puno silang pareho sa mga tindahan ng Tsino at sa merkado ng Russia. Hindi nila napakaraming pagkakaiba-iba: Ang NS-05 ay maaaring gumana pareho sa master mode (alipin) at sa mode ng alipin (master). Ang NS-06 ay isang aparato lamang ng alipin.
Maikling mga katangian ng modules:
- Bluetooth chip - BC417143 na gawa ni
- Protocol ng komunikasyon - Pagtutukoy ng Bluetooth v2.0 + EDR;
- radius ng aksyon - hanggang sa 10 metro (antas ng kuryente 2);
- Mga katugmang sa lahat ng mga adaptor ng Bluetooth na sumusuporta sa SPP;
- Ang halaga ng flash-memory (para sa pag-iimbak ng firmware at mga setting) - 8 Mbit;
- ang dalas ng signal ng radyo - 2.40 .. 2.48 GHz;
- host interface - USB 1.1 / 2.0 o UART;
- Pagkonsumo ng kuryente - ang kasalukuyang sa panahon ng komunikasyon ay 30-40 mA. Ang average na kasalukuyang halaga ay tungkol sa 25 mA. Matapos maitaguyod ang koneksyon, ang natupok na kasalukuyang ay 8 mA. Walang mode ng pagtulog.
Para sa tamang operasyon ng modyul, kailangan mong i-configure bago kumonekta. Ang setting ay ginagawa sa pamamagitan ng pagbibigay sa AT ng mga utos na ipinasok sa window ng terminal. Ipasadya namin ang HC-05. Para sa iba pang mga module, ang mga utos ay maaaring magkakaiba. Ikokonekta namin ang computer at ang module ng Bluetooth sa pamamagitan ng Arduino. Punan ang sumusunod na gumuhit ng plano sa arduino:
Ang sketch na ito ay kinakailangan upang magpadala ng mga utos sa AT sa module ng Bluetooth. Inilipat lamang ni Arduino ang lahat ng nakasulat sa terminal sa module ng komunikasyon ng Bluetooth. Ngayon at sa hinaharap ay ikonekta namin ang module sa pamamagitan ng Software Library. Ang link upang i-download ito at ang mga tagubilin sa pag-install ay nasa nakaraang hakbang.Sa mataas na bilis, ang library ay hindi matatag. Kung nakatagpo ka ng mga problema sa bilis ng komunikasyon, maaari mong mai-link ang module nang direkta sa mga contact ng Rdu at TX ng Arduino. Huwag kalimutan na iwasto ang sketsa sa kasong ito. Sa kasong ito, gagana kami sa module sa bilis na 9600. Kaya, pagkatapos ng pagpuno sa sketch, buksan ang window window at ipasok ang mga sumusunod na utos:
"AT" (nang walang mga quote) ang sagot na "OK" ay darating (nangangahulugang ang lahat ay konektado nang tama at gumagana ang module)
"AT + BAUD96000" (nang walang mga quote) ang sagot na "OK9600" ay darating.
Kung mayroon kang tamang sagot, pumunta sa susunod na hakbang.
Hakbang 5 Pamamahala elektronika.
Upang mabuhay ang aming modelo, gagamitin namin ang Arduino Nano v3 at ang module ng Bluetooth, pati na rin ang dalawang driver ng engine ng L9110S.
Upang ikonekta ang mga sangkap, gagamitin namin ang mga wire sa mga Dupont na babaeng konektor sa mga dulo. Para sa nutrisyon, maaari mong subukan ang dalawang mga pagpipilian. Una: 6 na baterya NI-Mn 1.2v 1000mA na konektado sa serye, kung gayon ang parehong Arduino at motor ay pinapagana ng mga ito. Para sa Arduino, ang isang 10 V kapasitor na may isang mas malaking kapasidad, pati na rin isang inductor, ay dapat na kasama sa power circuit. Ito ay kinakailangan upang patatagin ang lakas ng microcontroller. Para sa mga flashlight, ikonekta ang mga anod ng dalawang LEDs sa 4 pin Arduino, cathode sa GND. Ang mga resistor ay dapat mapili para sa mga LED na ginamit. Ang pangalawang pagpipilian: hiwalay na pagkain. Pagkatapos ay para sa mga makina ginagamit namin ang lahat ng parehong mga baterya na sugat na may de-koryenteng tape:
At para sa Arduino, ang baterya ay A27 o A23:
Para sa pagiging maaasahan, ilagay ang baterya sa pag-urong ng init.
Siyempre, maaari mong ikonekta ang lahat ayon sa pamamaraan lamang sa "timbang", ngunit mas mahusay na gawin ito lahat sa circuit board. Ibinebenta namin ang Arduino Nano mula sa itaas, isang lugar para sa baterya at mga konklusyon para sa kapangyarihan ng iba pang mga elemento:
Inilalagay namin ang baterya sa nais nitong lugar:
Mula sa ibaba, maaari mong ibenta ang lahat sa mga track, ngunit mas mabilis lamang sa mga wire sa pagkakabukod:
Isinaksak namin at ibebenta ang mga contact ng driver sa ilalim ng board na ito:
Ito ay lumiliko compact at maaasahang mga wire.
Ang lahat ng mga electrics ay inilalagay sa likod ng taksi:
Inaayos namin ang mga baterya sa ibaba:
Ikinonekta namin ang module na Bluetooth tulad ng sumusunod:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
At inilalagay namin ang board kasama ang module sa lugar na inilaan para sa kanila:
Hakbang 6 Setup ng Panel ng Kontrol.
Bilang isang remote control, maaari kang gumamit ng isang telepono sa Android o tablet, isang computer na nagpapatakbo ng Windows o isang hand-made na remote control sa arduino. Magsimula tayo sa bersyon sa Android, para dito kailangan mong i-install ang programa ng kontrol sa robot sa pamamagitan ng Bluetooth. Ipasok ang "Bluetooth Arduino" sa pag-play ng Google at i-install ang program na gusto mo. Inirerekumenda ko ang BT Controller. Pagkatapos, sa pamamagitan ng mga setting ng Android, nagtatatag kami ng isang koneksyon sa module ng Bluetooth. Ang password para sa koneksyon ay "1234" o "0000". Susunod, i-configure ang programa para sa naaangkop na mga utos. Nasa ibaba ang listahan.
Ang susunod na pagpipilian ay isang computer sa Windows. Maaari mong gamitin ang terminal window upang magpadala ng mga utos o gamitin ang maginhawang programa ng Z-Controller. Piliin ang port (com port kung saan ginawa ang koneksyon) at i-configure ang mga susi para sa mga utos. Ang pag-setup ay simple at hindi ka magdadala sa iyo ng maraming oras.
At sa wakas, ang ikatlong pagpipilian, at sa aking opinyon ang pinakamahusay, ay ang paggamit ng isang pisikal na remote control, mula noon naramdaman mo ang pag-click sa mga pindutan. Pinapayuhan kita na gumawa ng isang malayuang kontrol, na sumusunod sa minahan mga tagubilin.
At idagdag ito Bluetooth module.
Ang mga utos ng pamamahala ay ang mga sumusunod:
W - pasulong
S - pabalik
A - kaliwa
D - tama
F - huminto
G - manibela
K - mga headlight
L - off ang headlight
R - iangat
E - pababa
Q - itigil ang pag-angat
T - ikiling sa iyong sarili
Y - ikiling ang layo sa iyo
H - itigil ang mekanismo ng pagtabingi
