Pagbati sa lahat ng mambabasa. Ngayon ay magbabahagi ako ng mga tagubilin sa pag-upgrade o "pag-upgrade" ng isang dating panindang quadrapod na modelo (apat na paa na walker robot). Kaunti ang tungkol sa kung bakit kinakailangan ang "upgrade" na ito. Sa nakaraang bersyon, ang controller ay ESP8266-12F, at ang mga output nito ay halos sapat para sa 8 servos. Nais kong magdagdag ng isang bagay, ngunit walang mga libreng konklusyon. Maliban dito, hindi ko gusto (sa palagay ko ay hindi komportable) sa pagkontrol ng isang robot o modelo sa pamamagitan ng touch phone. Walang pandamdam ng pagpindot sa isang pindutan ng control. At ang pangatlong dahilan, ang ESP, na tumayo sa quadruple, ay sinunog ang GPIO10 (marahil dahil sa ang katunayan na ang pin na ito ay ginagamit para sa pakikipag-usap sa memorya), at nang walang isang solong servo drive, nawala ang kakayahan ng motor. Kaya, ang kakanyahan ng "pag-upgrade" ay pinapalitan ang control board Arduino Pro Mini. Ang pamamahala ay sa pamamagitan ng Bluetooth channel.
Video:
Ito ay kinakailangan:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth module HC-05 o katulad.
- Lumang laptop na baterya (opsyonal kung mayroong Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 mga PC.
- Button na may pag-aayos
- pagkonekta ng mga wire
- Dupont 2.54 mm 1x4 at 1x2
- 6 mm singilin ang socket
- USB-TTL
- Bolts 3x12
- 3 tap ng thread ng thread
- Mga plastik na tagapaghugas ng 4mm at 6mm
- 3mm nuts
- Mga drills para sa metal 3 mm, 4mm, 6mm
- Lollipop 3 mga PC
- drill
- Tool kit
- kutsilyo ng kagamitan
Hakbang 1 Ang paggawa ng kaso.
Kung nagawa mo na ang patyo na ito, kakailanganin mong ganap na i-disassemble ito. Ang lahat ng mga wire mula sa ESP ay dapat na ibebenta.
Sa aking nakaraang artikulo tungkol sa quadropod na ito, inilarawan ko nang detalyado ang proseso ng paggawa at pag-iipon ng kaso, walang punto sa pag-uulit nito. Kinukuha namin ang archive na may mga detalye, tagubilin at larawan mula sa hakbang 1 ng susunod artikulo.
Nag-print kami ng mga detalye, pintura kung nais mo, ngunit huwag isama ang lahat.
Hakbang 2 I-upgrade ang iyong mga binti.
Ang nakaraang modelo ay may malalaking backlashes sa kantong ng mga gumagalaw na bahagi. Ito ay naging kaya dahil sa maliit na mga kamalian sa pagkalkula ng mga bahagi, pati na rin ang mga maliliit na shifts kapag ang pag-print ng mga bahagi na ito. Bilang isang resulta, ang mga binti ng robot ay lumalakas nang malakas, at kapag naglalakad ay tila may isang bagay na nagdadala ng isang pares ng tonelada, at hindi isang maliit na patyo. Tutulungan kami ng Chupa Chups sa paglutas ng problemang ito! O sa halip ang mga tubo mula sa kanya. Ang Lollipop ay dapat bilhin sa isang karaniwang sukat, iyon ay, maliit:
Upang magsimula sa, sa loob ng Chupa-Chups tube, kailangan mong i-cut ang thread. Bremen 3mm thread tap:
At gupitin ang thread. Ito ay mas maginhawa upang gawin ito hanggang kainin ang Chupa Chups. Ito ay maginhawa upang hawakan ang lollipop mismo habang tinatablan mo ang pipe mula sa kabilang dulo.Kapag pinuputol, hindi ka dapat gumawa ng maraming pagsisikap, dahil ang mga plastik na tubo ay madaling baluktot. Samakatuwid, kumikilos kami tulad nito: nag-screw kami ng isang 3-4 mm gripo sa isang milimetro, pagkatapos ay i-unscrew ito, linisin ang gripo, i-screw muli ito sa pamamagitan ng 6-7 at iba pa. Ang pagkakaroon ng pagputol ng thread sa pamamagitan ng tungkol sa 10 mm, humihinto kami at kinuha ang mga detalye ng quadrupod. Sa mga kasukasuan ng mga bahagi, ang mga panlabas na butas ng mga bahagi (ang mga pulang bahagi ng mga binti na mayroon ako), kung saan ang mga bolts ay screwed bago, ay drill gamit ang isang 3 mm drill. Ito ay kinakailangan upang ang mga bolts ay malayang pumasa, ngunit huwag mag-hang out. Ang mga butas na nasa loob ng mga kasukasuan sa aking larawan ay ang mga asul na bahagi ng mga binti, mag-drill kami ng 4 mm drill. Sa loob ng mga butas na ito ay ilalagay namin ang mga bushings mula sa mga tubong Chupa Chups. Nagpasok kami ng isang tubo na may sinulid na thread sa naghanda na butas at pinutol ang manggas ng haba na kailangan namin:
Mayroon akong mga ito sa dilaw, ngunit maaari kang magkaroon ng puti, ang pagkakaiba ay hindi ano, hindi pa rin sila nakikita:
Sa natitirang tubo, gupitin muli ang thread sa lalim na mga 10 mm. Pagkatapos ay ginagawa namin ito kasama ang lahat ng mga panloob na butas sa mga binti, mayroong 3 sa isang binti, 12 bushings lamang ang kinakailangan:
Sa panahon ng pagpupulong, 3x12 bolts ay mai-screwed sa mga bushings na ito.
Sa dulo ng mga binti ito ay nagkakahalaga ng pagdikit ng silicone, lining ng kasangkapan.
Hakbang 3 Paghahanda ng mga baterya.
Ang mga baterya na nakatayo sa akin ay nagtrabaho. Kung ang iyong mga baterya ay buo, maaari mong laktawan ang hakbang na ito.
Talagang ayaw kong maghintay para sa paghahatid ng Li-ion 18650. At kaya pupunta kami sa iba pang paraan. Mayroon akong isang lumang baterya ng Li-ion mula sa isang laptop na nakahiga sa paligid. Sa palagay ko maraming mga masters ang nakakahanap nito sa mga basurahan. Sa loob ng mga ito mayroong lahat ng magkatulad na elemento ng 18650. At kahit na hindi sila sapat para sa laptop, gagawin nito para sa isang maliit na laruan. I-disassemble namin ang baterya ng laptop at nakita ang 18650 na mga elemento na soldered at ang control board:
Una tinanggal ang board upang hindi ito makagambala:
Sa pagkuha ng mga plier, hinati namin ang baterya sa mga pares na soldered na kahanay:
Iyon mismo ang ilalagay namin sa loob ng kaso.
Hakbang 4 Ang paggawa ng makabago ng pabahay.
Nagkaroon din ng abala sa kaso. Huling oras na sinisingil ko ang kawad sa konektor upang singilin ang mga baterya. Hindi ito maginhawa, ang kawad ay nag-hang sa lahat ng oras at kumapit sa lahat nang sunud-sunod. Samakatuwid, gumawa kami ng isang puwang para sa isang normal na socket singilin:
Sa kabilang panig ng kaso gumawa kami ng slot para sa power button. Maraming mga pindutan, kaya gabayan ka kung ano ang mayroon ka, ang pangunahing bagay ay ang pindutan ay naayos sa posisyon:
Ginagamit namin ang socket para sa singilin ng 6 mm. Ito ay magkasya sa perpektong. Ipinapasok namin ang mga baterya, ipasok ang socket. Itala ang plus mula sa mga baterya hanggang sa gitnang pin ng socket, at simpleng i-wire ang isa pang wire up, minus ang panghinang sa panlabas na pakikipag-ugnay sa socket, at pati na rin, kasama ang plus, ilagay ang negatibong wire up:
Inilalagay namin ang pindutan sa isang espesyal na inihanda na lugar para dito:
Itala ang pindutan sa puwang ng positibong kawad, na hinugot namin:
Isinasara namin ang kaso mula sa itaas na may takip, tinatanggal ang dalawang wires pataas:
Hakbang 5 I-upgrade ang control electrics.
Binago namin ang control board sa Arduino Pro Mini. Kailangan namin ng isang bersyon na may Atmega 328 at tumatakbo sa 5 volts. Magbibigay ako ng kaunting payo. Ang Arduino ay mas mahusay na mag-flash bago mag-install sa quad. Kaya't walang mga random na pagkilos mula sa mga servo kapag naka-on. Ang board ay kailangang i-unblock ang mga konektor - mga pin lamang sa gilid ng mga terminal ng TX, RX, VCC, GND. Ikokonekta namin, iyon ay, panghinang, ang mga wire mula sa mga servo nang direkta sa board, nang walang mga konektor. Namin nakadikit ang board sa isang dobleng panig na malapit sa singil ng socket at nagsisimula sa panghinang. Ang mga servo ay bilangin ayon sa kamay ng orasan, una ang drive sa kaso, pagkatapos ay ang drive upang maiangat ang binti na ito, pagkatapos ay ang drive sa kaso, sa susunod na kamay ng orasan at iba pa.
Ang layout ng servos ay ang mga sumusunod:
Servo 0 - A3 (17) (tiningnan mula sa itaas, ang singilin socket ay patungo sa iyo, ang kaliwang paa ay malapit sa socket, ang drive ay nasa kaso)
Servo 1 - A2 (16) (kaliwang paa na mas malapit sa socket, pag-angat ng drive)
Servo 2 - A1 (15) (kaliwang paa na mas malapit sa pindutan, magmaneho sa kaso)
Servo 3 - A1 (14) (kaliwang paa na mas malapit sa pindutan, pag-angat ng drive)
Servo 4 - PIN 5 (kanang binti na mas malapit sa pindutan, magmaneho sa kaso)
Servo 5 - PIN 4 (kanang binti mas malapit sa pindutan, pag-angat ng drive)
Servo 6 - PIN 3 (kanang binti na mas malapit sa socket, magmaneho sa kaso)
Servo 7 - PIN 2 (kanang binti mas malapit sa socket, pag-angat ng drive)
Itala ang mga wire ng signal mula sa mga drive ayon sa diagram sa itaas. Sama-sama ang mga wire ng kapangyarihan at nagbebenta ng dalawang higit pang mga wire. Isa upang makapangyarihang Arduino. Dagdag pa mula sa mga baterya, panghinang sa contact 5V arduino. Ang pangalawa ay ang kapangyarihan ng module ng Bluetooth. Kinakailangan din na ipakita ang pindutan ng I-reset mula sa Arduino upang punan ang sketch. At ang nagbebenta ng mga wire sa Pin 11 at Pin12, kailangan mong kumonekta sa module ng Bluetooth. Matapos ang lahat ng mga pagmamanipula, lumiliko ito tulad nito:
At medyo malapit:
Upang ikonekta ang module na Bluetooth, kailangan mong i-output ang konektor ng Dunopt 1x4. Dapat itong magkaroon ng isang plus mula sa baterya, GND, wire TX, RX. Sa arduino, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Kailangan mong kumonekta sa TX sa Bluetooth sa RX pin sa arduino, RX sa Bluetooth sa TX pin sa arduino. Kinokolekta namin ang apat na mga wire sa isang konektor at output sa tuktok. Ang mga module ng Bluetooth ay magkakaiba, ang pinout ay naiiba para sa lahat, kaya tingnan nang mabuti ang mga pirma ng mga konklusyon. Bluetooth module na may double-sided adhesive tape:
Hakbang 6 Punan ang sketch.
Upang punan ang sketch, kailangan mong i-download ang Arduino IDE mula sa opisyal na site.
Kailangan namin ng dalawang aklatan na Servo at SoftwareSerial. I-download at i-install ang mga ito sa kapaligiran:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Pagkatapos nito, i-download at punan ang sketch:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Hakbang 7 Koneksyon sa control panel.
Bilang isang control panel, gagamitin namin ang Bluetooth remote control na ginawa sa akin:
Maaari itong gawin ng mga tagubilin.
Magdagdag ng bluetooth module tulad ng mga sumusunod mga tagubilin. Inilalarawan din nito nang detalyado ang proseso ng pagsasaayos at pagkonekta sa mga module upang kumonekta sa bawat isa.
