Magandang hapon, ngayon ay ilalathala ko ang mga tagubilin para sa paggawa ng isang quadropod - isang robot na may apat na paa. Ang mga bahagi ng robot ay nakalimbag sa isang 3D printer bilang isang magsusupil - ESP8266, ngunit maaari mong gamitin Arduino, Nano o Mini halimbawa. Pamamahala sa pamamagitan ng web - interface. Koneksyon sa Wi-Fi.
Tulad ng sinabi ko kanina - ang mga detalye ay nakalimbag sa isang 3D printer. Kung mayroon kang anumang mga problema, kung hindi, kakailanganin mong makahanap ng isang tao na mag-print o mag-order ng isang print.
Apat na paa na video ng robot:
Kaya kailangan namin:
- ESP 8266 - 12E
- boltahe regulator 3.3v
- Mga Baterya Li-ion 18650 2 mga PC.
- Servo SG-90 8 mga PC.
- lumipat
- pindutan
- mga wire
- Konektor ng PLS
- USB-TTL
- 3x20 bolts
- mga mani at tagapaghugas ng 3mm
- drill 3.2
- drill o distornilyador
Hakbang 1 Kaso.
Upang gawin ang katawan at binti, kailangan mong i-print ang mga sumusunod na bahagi sa isang 3D printer:
Ginuguhit ko ang iyong pansin sa katotohanan na ang mga file k_body at k_other ay kailangang mai-print nang isang beses, at ang file k_legs ay dalawa! Maaari kang mag-print sa anumang kulay. Isinasagawa namin ang pagpupulong ayon sa pamamaraan:
Sa mga kasukasuan sa mga binti ginagamit namin ang 3x20 bolts, ipasok ang mga baterya sa loob ng kaso at alisin ang mga wire, ikonekta ang mga ito. Huwag kalimutan na alisin ang isang karagdagang pares ng mga wires para sa singilin, ito ay magiging lubhang abala upang alisin ang mga baterya para sa singilin, mas madali itong agad na mag-alis ng isang pares ng mga wire na may isang konektor. Kapag nag-iipon, siguraduhin na ang lahat ng mga servo ay nasa posisyon na 90-degree. Upang itakda ang servo sa 90 degree, kailangan mong ikonekta ito sa controller (Arduino halimbawa) at gumamit ng isang simpleng code upang paikutin ang servo. Maaari mong gawin ito nang manu-mano. Upang gawin ito, ilagay ang pingga sa baras ng servo at i-on ito hanggang sa nasa gitna ang mga stopper sa gear. Ito ay dapat gawin nang maingat, dahil ang mga gears ay plastik at mayroong isang mataas na posibilidad na masira ang mga ngipin. Inirerekumenda ko ang paggamit ng unang pagpipilian, tiyak na mas mahaba ito, ngunit ang servo ay tiyak na mananatiling buo.
Sa huling sandali napagpasyahan kong ipinta ang aking ang modelo sa kulay asul-pula na kulay.
Hakbang 2 Elektronikong.
At narito ang ilang mga pagpipilian. Sa palagay ko, ang pinaka-optimal ay ang paggamit ng ESP 8266 - 12E bilang isang magsusupil. Una, mayroon itong kinakailangang bilang ng mga pin para sa pagkonekta sa lahat ng mga servo.Pangalawa, ang built-in na Wi-Fi module, na lubos na nagpapadali sa proseso ng pamamahala at koneksyon. Pangatlo, madali mong programa sa Arduino IDE. Pinakamabuting pumili ng isang module na may 4 Mb ng memorya. Kaya, upang patakbuhin at i-flash ang ESP-8266, kailangan mong gumawa ng isang minimum na nagbubuklod. Tanging ang VCC pin ay konektado nang direkta sa suplay ng kuryente, ang natitirang mga pin: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2, ay dapat mahila sa power supply (VCC) sa pamamagitan ng isang risistor. Ang mga resistor ng 10kOm ay maaaring mapalitan sa iba, mula sa 4.7kOm hanggang 50kOm, maliban sa GPIO15 - ang halaga nito ay dapat hanggang sa 10k. Direkta, sa minus (GND) ng suplay ng kuryente, ikinonekta namin lamang ang GND, at hinila din namin ang GPIO0 sa pamamagitan ng risistor sa 10kOm, upang ilagay ang module sa firmware download mode, sa GND. Huwag kalimutan na magdagdag ng isang pindutan upang i-reboot at ilabas ang konektor ng USB-TTL para sa firmware. Para sa lahat ng mga servo, pinutol namin ang mga wire upang hindi sila makagambala at huwag mag-hang out, ngunit sa parehong oras libre ito upang ang mga binti ay maaaring lumipat nang tahimik. Ikinonekta namin ang lahat ng mga pulang wire mula sa mga servo nang direkta sa plus ng mga baterya, at ang mga brown wire sa minus. Itala ang orange wires sa ESP ayon sa pamamaraan:
Ang mga servo ay bilang ng mga sumusunod:
Servo 0 - GPIO4 (kung tiningnan mula sa itaas ng kaliwang kaliwang paa, ang drive sa kaso)
Servo 1 - GPIO5 (ibabang kaliwang paa, drive ng paa)
Servo 2 - GPIO0 (kanang kaliwang paa, magmaneho sa tsasis)
Servo 3 - GPIO10 (kanang kaliwang paa, drive ng paa)
Servo 4 - GPIO12 (kanang kanang paa, magmaneho sa tsasis)
Servo 5 - GPIO13 (kanang kanang paa, drive ng paa)
Servo 6 - GPIO14 (ibabang kanang kanang paa, magmaneho sa tsasis)
Servo 7 - GPIO16 (ibabang kanang paa, drive ng paa)
Ito ay pinaka-maginhawa sa panghinang sa pinakamababang strap ng mga resistors muna. Pagkatapos ay nakadikit ang ESP mismo sa isang double-sided tape, at pagkatapos na ibenta namin ang lahat ng mga wire mula sa servos, nakalimutan namin ang tungkol sa boltahe na pampatatag para sa ESP. Ang ESP ay pinalakas sa pamamagitan ng isang 3.3 boltaang pampatatag, at ang servos ay dumadaloy nang direkta sa mga baterya.
Sasabihin ko sa iyo ang kaunti tungkol sa iba pang mga pagpipilian. Maaari mong gamitin ang Arduino Mini o Nano bilang isang magsusupil. Pagkatapos ay ikinonekta namin ang lahat ng mga servo sa Arduino, at isagawa ang komunikasyon sa pamamagitan ng ESP 8266-01. Sa ESP, kinakailangan na punan ang firmware para sa pagpapadala ng mga utos ng Arduino at ikonekta ito sa mga pin ng Arduino RX TX. Sa kasong ito, ang circuit at ang firmware ay magkakaiba. Sa susunod ay magsusulat ako ng mga tagubilin para sa pagpipiliang ito, ngunit sa ngayon, bumalik tayo sa aming ESP 8266-12E.
Hakbang 3 Paghahanda ng kapaligiran sa programming.
Upang magsulat at mag-edit ng firmware para sa ESP, dapat mong i-install ang add-on para sa ESP sa ilalim ng Arduino IDE sa pamamagitan ng Boards Manager:
1. I-install ang Arduino IDE mula sa opisyal na website ng Arduino.cc
2. Ilunsad ang Arduino IDE, pagkatapos ng File - Mga Setting - sa mga patlang na Mga URL ng Mga Boards Manager, magpasok ng isang link sa matatag na bersyon http://arduino.esp8266.com/package_esp8266com_index.json
o para sa gabi-gabi na itayo ang http://arduino.esp8266.com/staging/package_esp8266com_index.json mag-click sa OK (sa larangang ito maaari kang magpasok ng maraming mga link na pinaghiwalay ng kuwit)
3. Mga Tool - Lupon - Tagapamahala ng Mga Board
4. Sa Boards Manager, ipasok ang esp8266 sa patlang ng filter o manu-manong mag-scroll sa listahan at mag-click sa ESP8266 ng ESP8266 Community Forum
5. I-click ang I-install at maghintay para matapos ang pag-download (tungkol sa 130 megabytes). Kung ang pag-download ay napakabilis, posible na na-install mo ang Arduino IDE para sa ESP8266 at kailangan mong limasin ang Boards Manager cache, kung hindi, magkakaroon ka pa rin ng naka-install na lumang bersyon. Kailangan mo munang i-uninstall ang lumang bersyon, at pagkatapos ay kailangan mong tanggalin ang mga file ng cache. Para sa Win7 x64, tanggalin ang mga file mula sa folder C: \ Gumagamit \ Gumagamit \ AppData \ Roaming \ Arduino15 at ulitin ang lahat mula sa hakbang 2
6. Isara ang Boards Manager at sa menu ng Mga tool, piliin ang Lupon - Generic ESP8266
7. Itakda ang dalas ng iyong module sa 80 o 160Mhz, laki ng memorya ng flash at piliin ang serial port kung saan nakakonekta ang iyong USB-TTL adapter
8. Kailangan mo ring magdagdag ng mga file mula sa archive sa folder ng mga tool (na matatagpuan sa lokasyon ng pag-install ng Arduino IDE) upang ma-access ang ESP file system.
Hakbang 4 firmware.
Ito ay nananatiling i-edit ang sketch at punan ito ng ESP.
Sa patlang "String _ssid =" ";" sa pagitan ng mga quote ay nagpapahiwatig kung aling access point na nais mong kumonekta.
"String _password =" ";" ay ang password para sa network na ito.
"String _ssidAP =" Quadrapinky ";" ang pangalan ng network na itataas ng ESP kung hindi ito kumonekta sa umiiral na.
"String _passwordAP =" 12051005 ";" - ang password ng network na itataas ng ESP kung hindi ito kumonekta sa umiiral na.
"String SSDP_Name =" Quadrapinky ";" Pangalan ng SSDP
Tandaan na mag-upload ng mga karagdagang file sa ESP. Ginagawa ito sa pamamagitan ng tab na Mga Tool - ESP8266 Pag-upload ng Sketch ng Data
Matapos magsimula, sinubukan ng ESP na kumonekta sa access point na tinukoy sa sketch, kung matagumpay, kailangan mong matukoy ang IP address ng aming robot at kumonekta sa address na ito sa pamamagitan ng isang browser. Maaari ka ring dumaan sa isang computer sa imprastraktura ng network, hanapin ang aming robot doon at i-double-click upang kumonekta dito. Kung nabigo ang koneksyon, ang ESP ay nagiging access point. Pagkatapos ay maaaring makuha ang pag-access sa pamamagitan ng pagkonekta sa isang bagong access point at pagpasok sa 192.168.1.1 sa browser.
Ang web interface ay binubuo ng dalawang pahina. Ang unang upang makontrol. Ang pangalawa ay para sa pagpapasadya. Sa pangalawang pahina, maaari mong tukuyin ang access point kung saan nais mong kumonekta, pati na rin ang pangalan ng robot at ang pangalan at password ng access point na itinaas ng ESP. Ang lahat ng mga pagbabago ay magkakabisa pagkatapos ng pag-reboot. Maaari mo ring i-restart ang module sa pamamagitan ng web interface.
