Mga materyales at tool para sa lutong bahay:
- konstruktor ng bakal (Mechanix kit);
- mga mani at bolts;
- clothespin (o iba pang may-hawak para sa isang lapis);
- dalawang gulong (para sa suporta);
- uri ng magsusupil Arduino uno;
- kapangyarihan (mapagkukunan 5V 2A);
- breadboard;
- USB cable;
- tatlong servomotor;
- drill, distornilyador, susi;
- kinakailangang software (Arduino uno, Matlab).
Ang proseso ng pagmamanupaktura ng robot:
Unang hakbang. Pag-unlad ng mga mekanikal na elemento ng robot
Ang mekanikal na bahagi ay tipunin nang simple, ginagawa ito mula sa tagapagtayo. Ang isang limang taong gulang na bata ay makayanan din ang gawaing ito.
1. Sa mga rocker mula sa servomotor, ang dalawang butas ay dapat na drill. Ang mga butas ay dapat na sa isang tiyak na distansya, na kung saan ang nakikita sa larawan.
2. Ngayon kailangan mong gumawa ng mga fastener para sa base gamit ang drive. Kinakailangan na mag-drill ng apat na butas para sa pag-mount ng drive at pagkatapos ay ayusin ito gamit ang mga screws. Ang drive ay gagamitin bilang isang nakapirming base para sa isang braso ng robot.
3. Ang mga koneksyon ng aluminyo ng taga-disenyo ay dapat na mai-screwed sa mga rockers ng drive. Ito ay kanais-nais na ang distansya sa pagitan ng mga rocker ay 20 cm.
4. Ang isang tumba-tumba na upuan ay kailangang mai-kalakip sa hindi gumagalaw na batayan, at ang pangalawa sa pangalawang makina. Bago mai-lock ang mga rocker, dapat na ma-calibrate ang mga servo. Kailangan nilang mai-install upang ang baras ay nasa isang anggulo ng 90 degrees. Ang servomotor sa base ay dapat na kahanay sa mga link, at ang drive sa libreng pagtatapos ay dapat na ilagay nang patayo.
5. Susunod, ang mga link sa taga-disenyo ay kinuha at naka-attach nang magkatulad sa libreng dulo at servomotor.
6.Sa ilalim ng istraktura na kailangan mong ilakip ang mga gulong, kinakailangan nilang balansehin ang robot at ang suporta nito.
7. Ang huling motor ay dapat na konektado sa dulo ng pangalawang link mula sa ikalimang talata.
Ang isang clothespin ay ginagamit upang ikabit ang lapis, maaari mo ring gamitin ang anumang iba pang angkop na mahigpit na pagkakahawak. Dapat itong nakakabit sa servomotor upang ang distansya sa pagitan nito at ang gumaganang tool ay halos 20 cm.
Sa panahon ng proseso ng pagpupulong, mahalagang sundin ang mga ipinahiwatig na distansya, pati na rin ang patuloy na pag-calibrate ng mga makina habang sila ay tipunin. Walang alinlangan, ang robot ay maaaring mapabuti, ngunit dito lahat ay depende sa kung aling mga node ang magagamit. Kung napansin na walang konstruksyon, pagkatapos ay maaari mong gamitin ang mga pinuno, piraso ng plastik at iba pang angkop na mga bagay.
Hakbang Dalawang Diagram ng circuit ng Robot
Sa figure maaari mong makita kung paano konektado ang Arduino controller. Upang kumonekta, maaari mong gamitin ang breadboard o maaari mong ibenta ang kalasag.
Hakbang Tatlong Pagprograma ng robot
Ang Programming ay binubuo ng maraming yugto. Una kailangan mong kumuha ng isang imahe at hanapin ang mga hangganan nito. Pagkatapos nito, maaari mong simulan ang pagguhit, ang proseso ng pagguhit ay binubuo ng dalawang yugto.
Una kailangan mong maghanap ng isang pixel na tumutugma sa numero 1, dahil ang larawan ngayon ay mukhang mga zero at mga bago. Sa proseso, ang isang tseke ay ginawa upang makita kung mayroong mga piksel na may isang yunit na malapit, pagkatapos na ang panulat ay lumipat sa susunod na yunit, at tinatanggal ang nauna. Ang pag-andar ay sarado sa isang bilog, na nagbibigay-daan sa iyo upang gumuhit ng makinis na mga linya.
Sa ikalawang yugto, ang kabaligtaran na problema sa kinematics ay nalulutas. Sa kasong ito, ang mga coordinate ng mga pixel ay isinasaalang-alang at pagkatapos, batay sa data na ito, ang mga anggulo ng pag-ikot ng servomotor ay napili. Ano ang eksaktong mangyayari kapag nangyari ito ay makikita sa pigura.
Ngayon ay maaari kang magpatuloy upang i-configure ang Matlab at Arduino upang gumana ang code. Una kailangan mong i-install ang Arduino IO plugin sa Matlab. Susunod, ang file na tinatawag na arduino.m ay kailangang mapalitan ng isa na nakadikit sa proyekto na may eksaktong pangalan na iyon.
Ang mga file finaldraw.m at draw.m ay kailangang mai-save sa isang direktoryo kasama si Matlab. Ang isang file na tinatawag na adioes.ino ay na-upload sa board.
Sa susunod na hakbang, kailangan mong suriin kung aling port ang Arduino board na konektado sa, buksan ang file ng finaldraw.m, at palitan ang port ng COM3 ng tama.
Ang pagpapalawak ng pagguhit na nais mong iguhit ay dapat baguhin sa isang uri ng .png. Ginagawa ito nang napaka-simple, maaari kang gumamit ng isang graphic na editor, halimbawa, karaniwang Kulayan. Ang file ay nai-save sa direktoryo ng Matlab.
Pagkatapos ay kailangan mong buksan ang finaldraw.m file at palitan ang emma.png sa pangalan ng larawan na nais mong iguhit.
Tulad ng nakikita mo sa larawan, ang larawan ni Emma Watson ay ginagamit bilang isang pagsubok.
Iyon lang, handa nang gamitin ang robot, maaari mong simulan ang pagsubok. Ang board ng Arduino ay kumokonekta sa isang personal na computer, at pagkatapos ay ang pangwakas na utos ay isinulat sa linya ng utos ng Matlab. Ang sistema ay pangunahing naka-tono sa nais na mga sukat ng istraktura.