Ang robot ay gumagana sa board Arduino. Ang isang yunit ng computer ay ginagamit bilang isang mapagkukunan ng kuryente.
Mga materyales at tool:
- 6 servomotor;
- acrylic na may kapal na 2 mm (at isa pang maliit na piraso na may kapal na 4 mm);
- isang tripod (upang lumikha ng isang base);
- Uri ng ultrasonic na sensor ng distansya hc-sr04;
- Arduino Uno controller;
- kapangyarihan magsusupil (ginawa nang nakapag-iisa);
- supply ng kuryente mula sa isang computer;
- Computer (kinakailangan para sa programming Arduino);
- wires, tool at iba pa.
Proseso ng paggawa
Unang hakbang. Pinagsasama namin ang mekanikal na bahagi ng robot
Ang mekanikal na bahagi ay tipunin nang simple. Ang dalawang piraso ng acrylic ay kailangang konektado gamit ang isang servomotor. Ang iba pang dalawang link ay konektado sa isang katulad na paraan. Tulad ng para sa mahigpit na pagkakahawak, pinakamahusay na bilhin ito online. Ang lahat ng mga elemento ay pinahigpitan ng mga turnilyo.
Ang haba ng unang bahagi ay tungkol sa 19 cm, at ang pangalawa ay tungkol sa 17.5 cm. Ang harap na link ay may haba na 5.5 cm.Kaya sa iba pang mga elemento, ang kanilang mga sukat ay pinili sa iyong sariling paghuhusga.
Ang anggulo ng pag-ikot sa base ng mekanikal na braso ay dapat na 180 degree, kaya kailangan mong mag-install ng servomotor mula sa ibaba. Sa aming kaso, kailangang mai-install sa isang disco ball. Ang robot ay naka-install sa servomotor.
Upang mai-install ang isang sensor ng ultrasonic, kailangan mo ng isang piraso ng acrylic 2 cm makapal.
Upang mai-install ang gripper, kakailanganin mo ng maraming mga tornilyo at isang servomotor. Kailangan mong kunin ang tumba na upuan mula sa servomotor at paikliin ito hanggang sa mahigpit na pagkakahawak. Pagkatapos ay maaari mong higpitan ang dalawang maliit na screws. Matapos ang pag-install, ang servomotor ay dapat na i-on sa kaliwa sa posisyon at ang magkakahawak na jaws ay pinagsama.
Ngayon ang servomotor ay naka-mount sa 4 na mga bolts, habang ito ay mahalaga upang matiyak na ito ay nasa matinding kaliwang posisyon at ang mga labi ay pinagsama.
Ngayon ang servo ay maaaring konektado sa board at suriin kung gumagana ang gripper.
Hakbang Dalawang Ang backlight ng robot
Upang gawing kawili-wili ang robot, maaari itong gawing backlight. Ginagawa ito sa tulong ng mga LED ng iba't ibang kulay.
Hakbang Tatlong Koneksyon e mga bahagi
Ang pangunahing magsusupil para sa robot ay ang Arduino board. Ang isang yunit ng computer ay ginagamit bilang mapagkukunan ng kuryente, sa mga output nito kailangan mong makahanap ng boltahe ng 5 volts. Dapat ito, kung sinusukat mo ang boltahe sa pula at itim na mga wire na may isang multimeter. Ang boltahe na ito ay kinakailangan upang mabigyan ng kapangyarihan ang servomotor at sensor ng distansya. Ang dilaw at itim na kawad ng yunit ay gumagawa na ng 12 volts, kinakailangan sila para sa Arduino.
Para sa mga servomotor, kailangan mong gumawa ng limang mga konektor. Ikinonekta namin ang 5V sa positibo, at negatibo sa lupa. Ang distansya sensor ay konektado sa parehong paraan.
Mayroon ding power LED sa board. Ang isang 100 ohm risistor sa pagitan ng + 5V at lupa ay ginagamit upang ikonekta ito.
Ang mga output mula sa servomotor ay konektado sa mga output ng PWM sa Arduino. Ang nasabing mga pin sa board ay ipinahiwatig ng simbolo na "~". Tulad ng para sa sensor ng ultrasonic na distansya, maaari itong konektado sa mga pin 6 at 7. Ang LED ay konektado sa lupa at sa ika-13 na pin.
Ngayon ay maaari mong simulan ang programming. Bago kumonekta sa pamamagitan ng USB, kailangan mong tiyakin na ang kapangyarihan ay ganap na naka-off. Kapag sinusubukan ang programa, ang kapangyarihan ng robot ay dapat ding i-off. Kung hindi ito nagawa, ang magsusupil ay makakakuha ng 5V mula sa USB at 12V mula sa power supply.
Sa diagram makikita mo na ang mga potentiometer ay naidagdag upang makontrol ang mga servomotor. Hindi sila isang kinakailangang sangkap ng robot, ngunit kung wala sila ang iminungkahing code ay hindi gagana. Ang mga potentiometer ay konektado sa mga pin 0,1,2,3 at 4.
Ang circuit ay may isang risistor R1, maaari itong mapalitan ng isang potentiometer na 100 kOhm. Papayagan ka nitong manu-manong ayusin ang ningning nang manu-mano. Tulad ng para sa R2 resistors, ang kanilang nominal na halaga ay 118 Ohms.
Narito ang isang listahan ng mga pangunahing node na ginamit:
- 7 LED;
- R2 - 118 ohm risistor;
- R1 - 100 kΩ risistor;
- lumipat;
- photoresistor;
- transistor bc547.
Hakbang Apat Programming at unang paglulunsad ng robot
Upang makontrol ang robot, 5 potentiometer ang ginamit. Posible na mapalitan ang gayong circuit sa isang potensyomiter at dalawang mga joystick. Paano ikonekta ang isang potensyomiter ay ipinakita sa nakaraang hakbang. Pagkatapos i-install ang skchech robot ay maaaring masuri.
Ang mga unang pagsubok ng robot ay nagpakita na ang naka-install na futuba s3003 servomotor ay mahina para sa robot. Maaari lamang itong magamit para sa pag-on ng braso o para sa paggiling. Sa halip, ang may-akda ay naka-install ng mg995 engine. Ang isang mainam na pagpipilian ay mg946 engine.
Iyon lang, handa na ang robot. Ngayon ay maaari mo itong maranasan, pagbutihin ito at mag-enjoy ng kawili-wili gawang bahay.