Ang batayan ng robot ay isang microcontroller Arduinona ginagamit upang makontrol ito. Makasariling ang robot ay may dalawang magkakaibang programa ng pamamahala. Pinapayagan ng unang programa ang robot na maglakbay na maiwasan ang mga hadlang sa landas nito, upang matukoy ang mga ito, ang robocar ay gumagamit ng dalawang ultrasonic sensor. Ang pangalawang programa ay kumukuha ng isang plano ng mga nakapalibot na bagay gamit ang isang dalawang dimensional na hanay. Ang pagkakaroon ng natanggap na data mula sa isang dalawang dimensional na hanay ng data, ang robot ay malalaman kung saan at kung ano ang nasa paligid nito.
Mga Materyales:
- Mga sensor ng Ultrasonic 2 mga PC (4 na mga PC para sa mga pag-upgrade sa hinaharap)
- Mga servo 4 na mga PC
- Arduino (gumagamit ng may-akda ang modelo I-uno)
- tinapay
- mga wire
- Mga Baterya 9.6V 2 mga PC
- Baterya 9V
- Mga gulong 4 na PC
- de-koryenteng tape
- Mga mani, bolts, atbp.
Unang hakbang. Ang mekanikal na bahagi.
Una sa lahat, ang robot ay nangangailangan ng isang solidong tsasis. Ang artikulo ay may larawan ng robot, ngunit kung aling chassis ang gagamitin at kung paano gawin itong hindi mahalaga. Ang may-akda ay gumawa ng tatlong magkakaibang bersyon ng robot. Dalawang pagpipilian lamang ang isinasaalang-alang sa artikulo, dahil ang pangatlo ay hindi partikular na matagumpay. Ang unang bersyon ng robot ay may hugis na kahawig ng isang trak. Ito ay nagkaroon ng isang malaking sukat, ngunit may isang medyo mababang bilis at hindi maganda ang na-deploy. Bilang karagdagan, ang isang malaking robot ay hindi maginhawa upang magamit. Ang pangalawang pagpipilian ay ginawang mas maalalahanin, ito ay naging mas maliit at mas compact.
Una, ang mga servo drive ay inilalagay sa tsasis, upang posible na maglagay ng mga gulong sa kanilang mga shaft. Ang may-akda ay gumagamit ng apat na gulong. Kung kumuha ka ng mga makapangyarihang servo, pagkatapos sa pangkalahatan maaari mong gamitin ang dalawang gulong. Ngunit ang tsasis nang sabay-sabay ay kailangang isaayos upang may sapat na puwang para sa mga baterya, isang nakalimbag na circuit board at Arduino.
Matapos i-install ang mga servo inilagay nila ang mga gulong. Ang may-akda na naka-install sa baras pagkatapos ng karagdagang proteksyon ng gulong laban sa gulong ng gulong. Sa harap ng robot, ang dalawang gulong ay karagdagan na naka-install, na makakatulong sa pagmaneho ng robot sa mga curbs o iba pang maliit na mga hadlang kung bumagsak ito sa kanila. Upang mabawasan ang alitan sa likuran na gulong, idinagdag ang isang de-koryenteng tape.
Susunod, naka-install ang kompartimento ng baterya. Kinuha ng may-akda ang charger ng Vex, at binago ito sa kapangyarihan ng mga makina, hindi singilin ang mga baterya.Ngayon ang board ay nakuha, ang mga plus at GND wires ay ibinebenta mula dito, na pupunta sa konektor ng singilin ng baterya. Pagkatapos ang itim na mga wire mula sa dalawang baterya ay ibinebenta sa GND na singilin ang wire, at ang mga pulang wire mula sa mga baterya hanggang sa positibong wire ng charger. Pagkatapos ang mga wires na ito ay konektado sa board. Pagkatapos nito, ang may-akda ay gumagawa ng mga mount para sa pag-install ng mga sensor ng ultrasound sa harap ng robot. Kung kailangan mong magdagdag ng mga karagdagang sensor, kakailanganin mong pahabain ang bundok.
Hakbang Dalawang Electronic bahagi.
Para sa hakbang na ito, hindi kinakailangan ang higit pang kaalaman sa electronics. Ang mga baterya ng 9.6V ay konektado sa kahanay, ngunit kung gagamitin mo ang baterya na kompartimento mula sa charger, hindi mo na kailangang gawin, dahil ito ay nagawa na. Dagdag pa, ayon sa diagram sa ibaba, ang lahat ng mga sangkap ay konektado. Dapat pansinin na depende sa haba ng tsasis, kinakailangan na pumili ng mga wire, o pahabain ang mga ito, dahil maaaring mawala ito sa board. Ang isang signal wire ay ginagamit para sa una at pangalawang servo, at para sa pangatlo at ikaapat. Ginagawa ito para sa magkakasabay na operasyon ng una at pangalawang servo, dahil ang mga ito ay matatagpuan sa isang tabi, ang parehong naaangkop sa ikatlo at ika-apat na servo.
Upang magdagdag ng mga karagdagang sensor o servo, ang lahat ay ginagawa ayon sa parehong prinsipyo - ang isang signal wire ay konektado sa Arduino, GND sa itim, at 5V na kapangyarihan sa pulang kawad. Dapat itong alalahanin na ang GND mula sa mga makina ay dapat na konektado sa baterya ng GND at Arduino.
Hakbang Tatlong Ang bahagi ng software.
Upang magsulat ng code, ginamit ng may-akda ang Pagproseso. Para sa nabigasyon, ginagamit ang isang dalawang dimensional na array (arraything), ang mga halaga 0 o 1 ay ipinasok sa loob nito.Kung magpasok ka ng 1 ito ay magpapahiwatig ng isang bagay, na nangangahulugang ang robot ay maglakbay lamang sa 0. Ang code ay maaaring ma-download sa ibaba.
