Mga materyales at tool para sa pagpupulong:
- rotary controller;
- intel Edison kasama Arduino Lupon ng Breakout
- driver ng I2C PWM;
- real-time na breakout ng orasan;
- mini I2C OLED;
- dalawang servo;
- Tatlong servo na may mga metal na gears;
- dalawang wires para sa isang servo drive 30 cm ang haba;
- pag-mount ng socket para sa plug;
- two-toggle switch;
- brush at toothpaste;
- power supply para sa 5V 3A;
- isang plastik na hiringgilya;
- mga mani at turnilyo;
- kulay ng nuwes at may sinulid;
- isang piraso ng transparent acrylic na sumusukat sa 61 cm x 61 cm x 3 mm;
- playwud na sinusukat ang 91 cm x 61 cm x 6 mm;
- 3D printer.
Proseso ng pagpupulong ng Robot:
Unang hakbang. Bahagi ng mekanikal
Ang aparato ay unang na-modelo gamit ang isang kumbinasyon ng Fusion 360 at Illustrator. Sa proseso, ang isang buong teknolohiya ay nilikha, na kinabibilangan ng pag-print ng 3D, pati na rin ang pagputol ng laser ng metal. Sa kabuuan, ang sistema ay maaaring nahahati sa apat na pangunahing node. Kasama dito ang isang karwahe, may hawak ng toothbrush, isang pangunahing katawan at isang dispenser.
Upang magamit ang mga produktong gawa sa bahay para sa mas malawak na mga pangangailangan, napagpasyahan na modelo ang mga adapter para sa pamantayan at micro-servos. Ang mga adapter na ito ay may mga puwang para sa paglakip ng mga karaniwang shaft, pati na rin ang puwang para sa apat na mani sa likuran. Dahil sa ang katunayan na ang mga adapter ay idinisenyo para sa mga shaft, dapat silang nakakabit alinman sa mga plato o sa iba pang mga bagay.
Hakbang Dalawang Ang de-koryenteng circuit ng aparato
Ang isang mapagkukunan ng 5V at 3A ay ginagamit bilang kapangyarihan. Ito ay sapat na upang mag-kapangyarihan ng isang makina. Tulad ng para sa pangunahing board, kumonsumo ng halos 500 mA, at ang mga motor drive, ang orihinal na LED at ang real-time na orasan ay kumonsumo ng isang maliit na halaga ng kasalukuyang.
Ang Intel Edison processor ay ginagamit bilang pangunahing magsusupil ng system. Dahil sa paghihiwalay ng mga board, ang processor ay madaling makipag-usap sa iba pang mga sangkap ng electronics. Ang board ay kumokonekta sa engine, orasan at screen.
Upang makontrol ang limang servos, ginagamit ang isang board ng PWM. Ang kapangyarihan ng mga makina ay maaaring kontrolado gamit ang isang panlabas na mapagkukunan, ngunit nagpasya ang may-akda na itali ang Vmot sa pin ng VCC.Salamat sa ito, ang buong sistema ay pinalakas ng 5V.
Upang ang aparato ay maaaring makontrol, ang isang maliit na display ng 128 x 32 ay ginagamit.Ang isang rotary sensor ay kumikilos bilang pangunahing input ng gumagamit. Ang mga output ng sensor ay konektado sa mga digital na contact ng processor.
Hakbang Tatlong Pagpupulong ng katawan
Ang likod na bahagi ay kumikilos bilang isang suporta para sa kaso; gawa ito ng playwud na may kapal na 6 mm. Apat na mga tornilyo ang ginagamit upang ma-secure ang PWM at processor. Ang Edison ay naka-mount sa harap na bahagi, at ang PWM sa likod.
Limang spacer plate ang ginagamit upang ikonekta ang harap at likuran na mga panel. Ang mga spacer ay nakadikit sa mga plato na may mga turnilyo at naaangkop na mga mani. Ang mga plato ay halos simetriko, ngunit ang mga protrusions sa isang gilid ay mas maikli, hindi sila nagpapalawak. Ang switch, kasama ang power connector, ay naka-attach sa mas mababang strut.
Tulad ng para sa harap na panel, kinakailangan higit sa lahat upang maprotektahan ang aparato sa panahon ng operasyon. Ang apat na mga tornilyo ay ginagamit upang ma-secure ang screen; ang rotary sensor ay nakakabit din ng mga nuts.
Hakbang Apat Pag-mount ng ngipin
Mayroong dalawang mga servo sa may hawak ng toothbrush, na hinihimok ng mga sangkap - ang base at ang "ulo". Sa larawan maaari mong makita ang mga elemento ng asul at berde. Ang pinutol gamit ang isang laser cutter ay may kulay asul, at ang mga elemento na nakalimbag sa isang 3D printer ay may kulay na berde.
Salamat sa ulo, hindi nahulog ang sipilyo. Ang mga kamay ay hinihimok ng isang solong servo drive, pinatungan sila ng dalawang gasolina. Ang isang 3D adapter at dalawang turnilyo ay ginagamit upang ilakip ang servomotor sa pangunahing plato. Mayroong apat na mga puwang sa plato, sa pamamagitan ng mga ito sa tulong ng mga itim na goma band na naka-attach ang isang sipilyo.
Ang base ay isang maliit na 3D na tasa, pinipigilan ang pagbagsak ng brush. Matapos mai-load ang toothbrush sa pagpupulong, hinawakan ito ng servo drive at bumababa. Ang walong mga turnilyo ay ginagamit upang ikonekta ang mga plato.
Hakbang Limang Pag-mount ng tren
Ang frame ay binubuo ng tatlong natatanging bahagi, ito ay isang headrest, karwahe at struts. Gamit ang karwahe, nakakabit ang may-hawak ng frame. Ang karwahe mismo ay nakakabit ng tatlong mga tornilyo. Kinakailangan ang headrest upang mabawasan ang pag-load sa pangunahing may hawak ng servo, ito ay naka-mount pa sa karwahe sa frame.
Ang gear ay naka-mount sa ibaba ng frame. Ito ay pinutol ng playwud 6 mm makapal at nakadikit sa isang karaniwang servo shaft. Ang servo drive mismo ay inilagay nang bahagya na offset mula sa base plate, na may kaugnayan dito mayroong magkapareho na hugis-parihaba na struts dito. Ang servo mismo ay nakadikit sa base na may apat na mga screws.
Hakbang Anim Pag-mount sa dispenser
Ang pinaka kumplikadong mekanismo sa aparato ay isang linear drive. Salamat sa kanya, nangyayari ang dosis ng i-paste. Ang core ng aparato ay isang may sinulid na pamalo at isang nut, sa tulong nito, naka-compress ang tubo. Ang anim na mga tornilyo ay ginagamit upang ma-secure ang drive.
Ikapitong hakbang. Software
Sa kabuuan, ang programa ay may tatlong mga pag-andar: pagtatakda ng oras, pagtatakda ng "alarma", at din ang pagpapaandar ng pagsisimula ng aparato.
Iyon lang, pagkatapos ng pag-flash at pag-configure ang aparato ay handa nang gamitin.