Kinuha ko ang bahagi ng aking disenyo mula sa mga tagubilin sa pagpupulong para sa Lego Technic 42049 at Lego Technic 42041. Ang natitira ay ang aking improvisasyon. Para sa control, gagamitin ko ang module ng Bluetooth na nauugnay sa android device o computer. Kaya kailangan namin:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- driver ng engine na L9110S
- 1 servo drive SG-90
- Bluetooth module HC-05 o katumbas
- USB-UART para sa arduino firmware
- Motor gearbox 6v 1: 150 100 rpm
- 2 LEDs
- 2 resistors 150 ohms
- Capacitor 10v 1000uF
- 2 solong hilera ang sumali sa PLS-40
- Inductor 68mkGn
- 6 na baterya NI-Mn 1.2v 1000mA
- Konektor ng tatay-nanay ng dalawang pin sa kawad
- Homutik
- Mga wire ng iba't ibang kulay
- nagbebenta
- Rosin
- paghihinang bakal
- Bolts 3x20, nuts at tagapaghugas para sa kanila
- Bolts 3x40
- Bolts 3x60
Hakbang 1 Rear Axle Assembly
Ang paglipat pasulong - paatras ay isinasagawa ng isang gear motor na may 6V motor, isang gear ratio ng 1: 150 at isang idle na bilis ng 100 rpm. Maaari mong subukan ang isa pang ratio ng gear, ngunit, sa aking opinyon, ito ay pinakamainam. Ang axis ng gearbox sa magkabilang panig ay dapat i-cut sa hugis ng isang krus at ilagay sa mga detalye ng lego:
Susunod, kinokolekta namin ang batayan ng likidong ehe ayon sa mga tagubilin ng Lego 42029 na bahagi 1, na nagsisimula mula sa 3 mga pahina hanggang 8 kasama. At magdagdag ng ilang mga detalye upang maaari mong mai-install ang engine at gearbox.
Tingnan ang online na file:
Tingnan ang online na file:
Hakbang 2 Pagtitipon sa Front Axle
Pinagsama namin ang harap na bahagi ng suspensyon ayon sa mga tagubilin ng Lego 42029 na bahagi 1, mula pahina 21 hanggang 23. Kinukuha namin ang trapezoid mula sa pangalawang bahagi ng Lego mula sa pahina 6 hanggang 11. Ang Servo SG-90 ay mahusay na angkop para sa pag-on ng mga gulong. Upang ayusin ito sa aming modelo, kinakailangan na maingat na mag-drill, upang hindi hawakan ang mga panloob na bahagi ng servo, isang butas na may diameter na 3.2 mm o pinutol lamang ito gamit ang isang headset na nakalagay. At pinutol din ang mga nakausli na bahagi ("mga pakpak" para sa pag-fasten). Nagpasok kami ng isang bolt sa butas na ginawa at ayusin ito ng mga mani. Sa servo shaft ay inilalagay namin sa isang pingga na may naka-screw na bahagi mula sa lego:
Hakbang 3 Pagtitipon ng base at taksi
Ikinonekta namin ang parehong mga tulay tulad ng ipinapakita sa larawan:
Pinagsama namin ang cabin ayon sa mga tagubilin ng Lego 42041. Simula mula sa mga pahina 39 hanggang 47 ng unang bahagi. Karagdagang mula sa pahina 5 hanggang 28 ng ikalawang bahagi. At din ang bumper sa mga pahina 38 hanggang 43 ng pangalawang bahagi ng mga tagubilin.
Tingnan ang online na file:
Tingnan ang online na file:
Tingnan ang online na file:
Tingnan ang online na file:
Hakbang 4 Mga Elektronika
Para sa kontrol, gagamitin namin ang Arduino Pro Mini at ang module ng Bluetooth. Ang Pro Mini ay maaaring mapalitan ng anumang iba pang board Arduino. Pinili ko ang Pro Mini, kaya ito ang pinakamaliit. Ang motor driver ay kinakailangan upang ikonekta ang motor.
Koneksyon ng lahat ng mga sangkap na may mga wire ng ina-sa-ina na Dupont. Power - 6 na baterya NI-Mn 1.2v 1000mA na konektado sa serye. Ang isang kapasitor ng anumang mababang lakas, isang inductor din ay makikita mo, kailangan mong patatagin ang lakas ng microcontroller. Ang mga anod ng dalawang LEDs ay konektado sa 4 pin arduino, ang mga cathode sa GND. Ang mga resistor ay pinili para sa mga LED na ginamit. Para sa kaginhawaan, reel ang mga baterya na may tape.
I-glue namin ang lahat sa isang double-sided tape batay sa:
Inilalagay namin ang aming electrician sa pagitan ng mga gulong at malapit:
Magdagdag ng isang pares ng mga stroke:
Hakbang 5 Setup ng Bluetooth
Ang pinaka-abot-kayang mga module ng Bluetooth ngayon ay ang HC-05 at HC-06. Sagana sila sa mga online na tindahan ng Intsik. Ang mga pagkakaiba sa pagitan nila ay ang una ay maaaring gumana pareho sa master mode (alipin) at sa mode ng alipin (master). Ang pangalawa ay isang purong alipin na aparato. Sa madaling salita, ang HC-06 ay hindi makakakita ng isang ipinares na aparato at makapagtatag ng isang koneksyon dito, maaari lamang itong sumunod sa master.
Maikling katangian ng modules:
- Bluetooth chip - BC417143 na gawa ni
- Protocol ng komunikasyon - Pagtutukoy ng Bluetooth v2.0 + EDR;
- radius ng aksyon - hanggang sa 10 metro (antas ng kuryente 2);
- Mga katugmang sa lahat ng mga adaptor ng Bluetooth na sumusuporta sa SPP;
- Ang halaga ng flash-memory (para sa pag-iimbak ng firmware at mga setting) - 8 Mbit;
- ang dalas ng signal ng radyo - 2.40 .. 2.48 GHz;
- host interface - USB 1.1 / 2.0 o UART;
- Pagkonsumo ng kuryente - ang kasalukuyang sa panahon ng komunikasyon ay 30-40 mA. Ang average na kasalukuyang halaga ay tungkol sa 25 mA. Matapos maitaguyod ang koneksyon, ang natupok na kasalukuyang ay 8 mA.Walang mode ng pagtulog.
Karaniwan, ang mga module ay ibinebenta bilang magkasama ang dalawang board. Ang mas maliit ay isang module ng pabrika, malawakang ginagamit sa iba't ibang electronic aparato. Malaki - isang espesyal na breadboard para sa DIY.
Ito ang hitsura ng mga module ng HC-05 at HC-06 DIY:
Sa prinsipyo, maaari mong gamitin ang anumang module na gusto mo. Ang isang module na walang isang aparador ay nagkakahalaga ng mas kaunti, ngunit pagkatapos ay kakailanganin mong alagaan ang 3.3 V power supply para sa module at pahirapan ang iyong sarili sa pamamagitan ng paghihinang mga wire sa module. Pinili ko ang pinakamainam, sa aking opinyon, sa presyo / pagganap na ratio HC-06.
Ikinonekta namin ang mga sumusunod:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Para sa tamang operasyon, ang module ay dapat na-configure. I-configure namin ang mga utos na pinasok sa window ng terminal. Nagbibigay ako ng isang halimbawa ng pag-set up ng HC-05 module. Kung mayroon kang ibang setting ay maaaring naiiba. Upang makatanggap ang aming module ng mga utos, una naming pinasimulan ang Arduino gamit ang mga sumusunod na firmware:
Sa kasong ito, ang Arduino ay kumikilos bilang isang tulay sa pagitan ng mga computer at module. Sa firmware, gumagamit ako ng library ng SoftwareSerial. Sa mataas na bilis, ito ay gumagana nang hindi matatag. Kung nais mo ang mataas na bilis, maaari mong ikonekta ang module nang direkta sa mga contact ng Arduino RX at TX at muling isulat ang firmware. Ngunit sa aking kaso, gagana kami sa module sa bilis na 9600. Kaya pagkatapos ng firmware, buksan ang terminal at ipasok ang:
"AT" (nang walang mga quote) ang sagot na "OK" ay darating (nangangahulugang ang lahat ay konektado nang tama at gumagana ang module)
"AT + BAUD96000" (nang walang mga quote) ang sagot na "OK9600" ay darating.
Kung mayroon kang tamang sagot, pumunta sa susunod na hakbang.
Hakbang 7 firmware
Upang maisulat ang firmware at ang firmware mismo, ginamit ko ang Arduino IDE. Ang kasalukuyang bersyon para sa ngayon ay 1.8. Talagang firmware:
Hakbang 8 I-set up ang iyong telepono.
Sa isang telepono ng Android, kailangan mong mag-install ng isang programa upang makontrol ang robot sa pamamagitan ng Bluetooth. Marami sa kanila. Maaari kang magpasok ng "Bluetooth Arduino" sa pag-play ng Google at pumili sa iyong panlasa. Nagustuhan ko ang BT Controller. I-download at i-install sa iyong Android phone o tablet. Susunod, sa pamamagitan ng mga setting ng Android, kailangan mong magtatag ng isang koneksyon sa aming module. Ang password para sa koneksyon ay "1234" o "0000". Susunod, i-configure ang programa para sa naaangkop na mga utos. Nasa ibaba ang listahan.
Hakbang 9 Computer Setup (kung kinakailangan)
Kung kinakailangan, o kaginhawaan para sa kontrol, maaari kang gumamit ng computer o laptop. Upang gawin ito, ang computer ay dapat magkaroon ng Bluetooth. Itinatag namin ang komunikasyon sa aming module sa pamamagitan ng mga kontrol sa computer. Susunod, kailangan namin ng isang terminal upang magpadala ng mga utos. Anumang maginhawa para sa iyo.Ang pagkakaroon ng naitala ang firmware, ang kontrol ay isinasagawa ng mga sumusunod na pindutan (mga utos):
W - pasulong
S - pabalik
A - kaliwa
D - tama
F - huminto
G - manibela
K - mga headlight
L - off ang headlight
Ang patuloy na pagpasok ng mga utos ay hindi naaayon, kaya inirerekumenda ko ang paggamit ng programa upang magpadala ng mga utos. Gumagamit ako ng Z-Controller. Sa programa, piliin ang port (com port kung saan ginawa ang koneksyon) at i-configure ang mga susi para sa mga utos. I-set up ang walang ginagawa at madaling maunawaan.
