Ang may-akda ng Mga Tagagamit sa ilalim ng palayaw droiddexter ay gumawa ng isang medyo kumplikado na self-propelled ang modelo. Ito ay ang robotna maaaring kontrolado mula sa isang laptop. Upang makontrol ang paggalaw ng platform, ginagamit ang isang keyboard, at ang operator ay maaaring magbigay ng mga utos sa braso ng manipulator mula sa isang joystick na konektado sa parehong laptop. Ginagamit ang joystick tulad ng Logitech Attack 3, ngunit ang isa pang katulad na gagawin. Ang mga breadboard na uri ng breadboard at mga jumper na may mga konektor ng DuPont (bagaman ang iba pang mga kumpanya ay gumagawa ngayon) ay nagbibigay-daan sa iyo upang mabilis na muling makumpirma at baguhin ang disenyo ng robot, pati na rin ang komposisyon nito.
Ang isang application na tumatakbo sa isang laptop ay umuulit sa screen sa three-dimensional na form ng kasalukuyang posisyon ng braso ng manipulator, at nagpapakita rin ng impormasyon tungkol sa lahat ng mga paggalaw nito sa text console. Ang programa ay nakasulat sa C ++ at may isang simpleng arkitektura ng kaganapan.
Tulad ng inilapat sa droiddexter gawang bahay maraming mga detalye mula sa isang konstruksyon ng metal (Meccano o kanyang clone), inilakip niya ang isang paglalarawan na may isang listahan ng mga bahaging ito at ang kanilang mga alphanumeric designations. Sa mga litrato ng mga robot node, dinala niya kasama ang mga detalye mula sa taga-disenyo ng mga kaukulang pagtatalaga mula sa listahang ito.
Ang aparato ay gumagamit ng dalawang board nang sabay-sabay Arduino: isang Uno (sa robot) at isang Nano (konektado sa laptop). Ang bawat isa sa mga board na ito ay konektado sa pamamagitan ng isang 2.4 GHz NRF24L01 module sa pamamagitan ng mga standard adapters na may built-in na 3.3 boltahe stabilizer at pagharang ng mga capacitor. Mayroong karaniwang limang mapagkukunan ng kapangyarihan: dalawang 12-volt na baterya, dalawang 9-volt na baterya, at isang 8.8-volt lithium-polymer na baterya. Sa ganitong kakaibang paraan, naalala ng droiddexter ang BigTrak, na kilala dito bilang Electronics IM-11. Totoo, may dalawang mapagkukunan lamang. Ang Jumper type na DuPont master ay kumuha ng 120 - 40 piraso ng bawat isa sa tatlong uri. Servos - dalawang uri: TowerPro MG995 - apat na piraso, TowerPro SG90 - isang piraso. Kailangan pa rin: isang limang boltahe na pampatatag (anuman, kahit na 7805, ngunit mas mahusay na pulso) at dalawang motor ng maniningil sa 500 rpm na may mga gearbox.
Ang pagsunod sa droiddexter ay nalalabasan sa pagpili ng mga mekanikal na sangkap. Kumuha siya ng dalawang kahoy na bar na 540 mm ang haba, 60 mm ang lalim at 25 mm ang lapad, fiberglass sheet (nangangailangan ng proteksyon ng mga kamay at mga organo ng paghinga sa pagproseso), ang nabanggit na konstruktor na nasa itaas (kinuha ito ng dalawang hanay), apat na gulong na may diameter na 100 mm at isang kapal ng 20 mm, kinakalkula sa isang 6 mm baras,dalawang may hawak na bearings at shaft para sa mga gulong na malayang umiikot sa halip na hinimok ng mga de-koryenteng motor, anim na may hawak ng servo at dalawang may hawak ng motor na may mga gear para sa natitirang dalawang gulong.
Ang disenyo ng robot droiddexter na nahahati sa malalaking module. Ang alinman sa mga ito ay maaaring alisin, at pagkatapos ay muling mai-configure, naayos (na kung saan ay maginhawa - huwag ilagay ang buong modelo sa talahanayan) o palitan ito ng isa pa na gumaganap ng ibang pag-andar.
Sa ngayon, mayroong apat na mga module sa robot, ipinapakita ang mga ito sa Figure A. Ang ikatlo at ika-apat na modyula ay sumusuporta sa harap at likuran na gulong, pati na rin ang pagpupulong ng pagpupulong ng gear. Ang una at pangalawang mga module ay nagkokonekta sa ikatlo at ika-apat sa bawat isa, ang pangalawang module din ay nagdadala ng dalawang 12-volt na baterya na pinapakain ang mga motor drive wheel at servomotors. Ang mga baterya ay nakadikit na may pandikit na kahoy.
Ang isa pang pag-andar ng unang module ay upang karagdagan suportahan ang pagpupulong ng gear steering. Kung hindi, sa ilalim ng impluwensya ng medyo malakas na naglo-load, ito ay deformed. Samakatuwid, ang unang module ay nagsasama ng isang pasulong na nakausli na kahoy na bloke, habang ang pangalawa ay konektado sa manibela nang maluwag - na may dalawang bukal at isang bisagra.
Upang madagdagan ang lakas, ang droiddexter na rationally na inilapat ang mga bahagi na gawa sa fiberglass at bakal sa mekanismo ng pagpipiloto.
Ipinapakita ng Figure A1 ang isang malaking tuktok na view ng module 4. Node A1: 1 ay nagdadala ng elektronikong bahagi ng robot. Ang isang prototype board at Arduino ay naayos sa isang piraso ng payberglas, ang natitirang bahagi ng electronics droiddexter na nakadikit nang direkta sa A1: 1. Upang gawin ito, kinuha niya ang L-shaped clamp at dalawang bahagi na AB-7, na naayos sa mga ito gamit ang mga bolts at nuts.
Node A1: 2 ay humahawak sa likuran ng gulong.
Ang A1: 3 node ay binubuo ng dalawang kahoy na bloke na ang droiddexter na nakadikit sa frame na may kahoy na pandikit upang ang mga module 1 at 2 ay magdala ng lahat ng mga bahagi ng robot.
Ang Node A1: 4 ay nagdadala ng karagdagang mga electronics upang makontrol ang mga motor ng paggalaw ng robot.
Ngayon tingnan natin ang module 4 mula sa ibaba - fig. A2. Ang Node A2: 1 ay ang pangunahing servo ng manibela. Dalawa sa tatlong mga servo ng robot ang may pananagutan sa pag-taxi. Inilagay sila ng droiddexter sa isang sheet ng matigas na karton at nakalakip mula sa ibaba hanggang sa harap ng mga module 3 at 4, na ipinako sa frame.
Ang Node A2: 2 ay isa sa mga bahagi ng mekanismo ng manibela na konektado ng droiddexter sa servos, pati na rin sa module 4. Gayundin, ang mga harap na gulong ng robot ay matatagpuan dito.
Ang mga figure A3 sa pamamagitan ng A6 ipakita, ayon sa pagkakabanggit, ang node A1: 3, module 4, node A1: 1, at node A2: 2, ang manibela, ayon sa pagkakabanggit.
Ang mekanismong ito, naman, ay binubuo ng tatlong pangunahing sangkap: ang mekanikal na bahagi mismo, na nagbabago sa posisyon ng mga gulong sa harap, ang mga servo mismo, pati na rin ang mga bukal, na sumusuporta sa lahat ng ito sa isang patayong posisyon sa ilalim ng pagkilos ng mga servo. Ipinapakita ng Figure B0 ang sistemang ito sa tagsibol. Sa una, ang droiddexter ay nagtayo ng isang manibela na walang dalang fiberglass. Ito ay naging marupok. Kapag nagmamaneho nang mabilis, bumilis ang mekanismo, at yumuko ang metal. Sa fiberglass, ang lakas ay nadagdagan, at ang mga bukal ay nagbibigay ng kakayahang umangkop sa disenyo, na kumukuha ng mga puwersa na kung hindi man ay maaaring sirain ito. Ang taksi ay nagiging mas makinis, at sa isang pagbangga ay walang paglilipat ng mapanirang puwersa sa mga servo. Sa pamamagitan ng pagdaragdag ng mga may hawak ng tagsibol sa pagpupulong ng B0: 1, ang Droiddexter ay nagpasya na ang mga bisagra ay maaaring maayos sa parehong paraan.
Sa fig. Ang B1 ay ipinapakita pareho, ngunit mula sa ibang anggulo. Karagdagang fiberglass mounts ay naidagdag pagkatapos ng mga unang pagsubok na humahantong sa mga pagkasira. Sa mga detalye ng A-11, A-7, A-5, ang droiddexter ay nagdagdag ng mga pagkakatulad sa mga stiffener. Ang Node B1: 3 ay isang may hawak ng gulong na may isang ehe at tindig na konektado sa isang clamp na hugis L; ang mga gulong ito ay nagsi-taxi. B1: 2 - isa sa mga gulong, sila ay matibay at nagbibigay ng sapat na clearance.
Ang Node B2: 1 ay bahagi A-5 na konektado sa servo drive na may dalawang bolts at nuts. Kinakailangan ang mga tagapaghugas ng pinggan. B2: 2 at B2: 3 - ang mga metal na bakal ay pinalakas ng paninigas na mga buto-buto. B2: 4 - bisagra kung aling mga tagapaghugas ng basura at mga bahagi TW-1 ay idinagdag para sa pagiging maaasahan.
Mula sa mga sumusunod na figure B3 hanggang B14:
B5: 1 - isang puwang na ginawa upang kapag ang cornering sa mga malalaking anggulo, ang mekanismo ng pagpipiloto ay hindi natitira laban sa isang bloke. Tulad ng B5: 3, ang mga de-kalidad na L-clamp lamang ang maaaring magamit. Sa kanila, ang droiddexter ay gumawa ng dalawang butas para sa paglakip sa isang puno.Itinakda niya ang mga clamp na eksaktong kahanay sa natitirang mga detalye. Ang B5: 2 ay isang stack ng mga parisukat ng fiberglass sa bawat panig ng clamp na hugis L.
Ang pagkakasunud-sunod ng mga sangkap ay ang mga sumusunod. Kung nabibilang ka mula sa itaas: R-8, isang maliit na tagsibol, PY-2 na may isang T-1 na naka-kalakip dito, tatlong layer ng payberglas, isang clamp na hugis-L, tatlong higit pang mga layer, isa pang PY-2, isang may hawak na plastik, isa pang PY-2 na may T- 1, pagkatapos ay ang manibela, pagkatapos ay R-8.
Sa pagpupulong B7: 1, pinipigilan ng bahagi AUB-5 ang pag-loosening ng koneksyon sa tornilyo. Ang mga Knots B7: 2 hanggang B7: 6 ay mga multilayer fiberglass stacks na pamilyar sa amin. Sa node B7: 7, ang droiddexter ay naglapat ng mga maikling bolts upang hindi nila matumbok ang mga umiikot na bahagi. B7: 8, B7: 9 - mga butas sa fiberglass para sa mga bahagi SH-2 (80 mm) at R-8. Node B7: 10 pinipigilan ang metal strip mula sa baluktot, dahil ang mga bahagi SQ-25 at A-11 ay magkasama na bumubuo ng isang bisagra.
Ang articulated braso ay maaaring ilipat ang link ng dulo pataas, pababa, kaliwa at kanan, kahit na ang platform ay nakatigil. Upang ilipat sa kahabaan ng Y axis, ang SH-4 na bahagi, 127 mm ang haba, ay dumaan sa isang kahoy na bloke. Upang ilipat kasama ang X axis, ang bahagi SQ-25 ay nakadikit nang direkta sa servo drive (Fig. C0 hanggang C9).
Upang makontrol ang bilis ng makina, ginamit ng droiddexter ang isang composite transistor TIP122, ang signal ng PWM na nagmula sa Arduino. Upang mabago ang direksyon ng pag-ikot ng makina, ang droiddexter ay gumawa ng isang orihinal na mechanical perpolator mula sa isang maliit na drive ng servo. Bago iyon, sinubukan niya ang H-tulay, ngunit ito ay naging mahina. Ano ang pumigil sa paggamit ng isang simpleng relay ay hindi malinaw. Ang mga makina ay pinalakas ng dalawang 12-volt na baterya na konektado kahanay.
Mula sa larawan ay napakalinaw kung paano inayos at gumagana ang polibi reverser, ngunit ikinonekta ng tagasalin ang mga maililipat na contact na hindi direkta, ngunit may mga wire ng spiral.
Para sa mabilis na muling pag-configure, ang lahat ng mga koneksyon ay ginawa sa isang breadboard type na tinapay. Ang droiddexter antenna ay matatagpuan sa gilid at sapat na mataas. Ang mga motor na paggalaw ng motor, tulad ng inilarawan sa itaas, ay pinalakas ng dalawang 12-volt na baterya, dahil ang mga baterya ng lithium-polimer na angkop para sa mga parameter ay naging masyadong mahal para sa master. Ang servomotor ng aparato ng pagbabalik ng polarity ay pinalakas ng mga ito, ngunit sa pamamagitan ng isang limang boltahe na pampatatag. Ang walong boltahe na lithium-polimer na baterya ng isang mas maliit na kapasidad ay naging mas abot-kayang para sa panginoon, pinapakain niya ang lahat ng mga servo mula sa kanila - kapwa ang mga ginagamit para sa pag-taxi at mga na-install sa manipulator. Ang mga drive na ito ay nagsisimulang mabigo kung ang kapasidad ng pag-load ng mapagkukunan ng kapangyarihan ay napakaliit, o maraming iba pang mga naglo-load na nakakonekta dito.
Ang Arduino ay pinalakas ng isang hiwalay na baterya na 9-volt sa pamamagitan ng isang stabilizer na naka-install sa board nang isang nominal.
Siyempre, ang "zoo" ng mga mapagkukunan ng kuryente, ang ilan sa mga ito ay kailangang mabago, ang iba upang singilin, ay hindi maayos, ngunit gagawin ito para sa prototype.
Ang module na 2.4 GHz, tulad ng inilarawan sa itaas, ay pinalakas ng Arduino sa pamamagitan ng isang espesyal na dinisenyo adapter na may pampatatag. Kaya gumagana ito nang mas matatag kaysa sa kapag pinalakas ng Arduino stabilizer mismo.
Ang mga konklusyon ng Arduino ay ginagamit tulad ng sumusunod: 6 at 7 - kontrol ng servo-drive ng mekanismo ng pagpipiloto, 2 at 3 - ng manipulator, 5 - aparato ng pagbabalik-tanaw ng polarity, 8 - PWM para sa kolektor ng pag-aalis ng kolektor, 2, pati na rin mula 9 hanggang 13 - pagpapalitan ng impormasyon na may 2.4-GHz modyul.
Ang lahat ng sama-sama ay ganito:
Mula sa gilid ng laptop, ang lahat ay medyo simple: Arduino Nano, ang parehong adapter na may isang pampatatag at ang parehong 2.4 GHz module. Pinapagana ng isang 9-volt na baterya. Ang katawan ay gawa sa fiberglass at metal na mga bahagi.
Hindi pa handa ang software, ibabahagi ito ng may-akda kapag ang parehong mga bahagi ng software at hardware ay umalis sa yugto ng prototype. Ito ay nakasulat sa C ++ gamit ang SDL, at nagbibigay ito ng isang three-dimensional na pagpapakita ng kasalukuyang posisyon ng manipulator, paglipat ng platform sa pamamagitan ng mga utos mula sa mga arrow key, at ang manipulator sa pamamagitan ng mga utos mula sa joystick, at binabago ang bilis sa pamamagitan ng mga utos mula sa gulong sa joystick. Upang ang reaksyon sa mga utos mula sa joystick ay hindi masyadong malupit, ipinapatupad ang software smoothing. Ang joystick ay naghahatid ng data sa posisyon ng mga axes sa saklaw ng 0 - 32767, sila ay programmatically na-convert sa hanay 0 - 180 - sa format na ito tinatanggap nila ang mga utos ng servo. Ang impormasyon ay ipinadala sa mga packet, ang bawat isa ay binubuo ng limang integer na may data sa mga kinakailangang posisyon ng lahat ng mga actuators.
Sa pamamagitan ng pagkontrol sa robot, ang gumagamit ay maaaring sabay na humanga ng isang magandang bagay:
Matapos mailabas ang yugto ng prototype, ang lahat ay ililipat mula sa breadboard sa nakalimbag na circuit board. Ang mga composite transistors ay nagpainit nang labis, nangangailangan sila ng isang nakalimbag na circuit board at mahusay na paglubog ng init sa unang lugar.
Ang katotohanan na kapag ang pagproseso ng fiberglass ay kinakailangan upang maprotektahan ang mga kamay at mga organo ng paghinga, ang droiddexter ay kumbinsido sa sarili nitong karanasan at hindi kailanman gagana sa materyal na ito nang walang personal na kagamitan sa proteksiyon!
Ang mga nakamamanghang kuko ay mas mahusay na may isang malaking bilang ng mga mahina na stroke kaysa sa kabaligtaran. Piliin ang kapangyarihan ng drill depende sa diameter ng butas at materyal - oo, kakailanganin mo ang dalawa o tatlong drills, ngunit mas maraming mga nerbiyos ang mai-save. Upang maiwasan ang paglipat ng butas, pindutin muna ang drill laban sa punto ng pagbabarena, at pagkatapos ay i-on ang drill at unti-unting madagdagan ang bilis. Magsuot ng mga guwantes kapag nagtatrabaho sa anumang mga tool. Kapag nag-aaplay ng puwersa sa distornilyador, siguraduhin na ang kanyang pagkantot ay hindi dumulas sa kabilang banda. Huwag mag-cut ng kahit ano na may kutsilyo patungo sa iyo, malayo lamang sa iyo. Huwag maglagay ng mga panustos na kuryente sa maikling circuit.
At pagkatapos ay gagamitin mo ang alinman sa iyong mga produktong homemade nang walang mga bendahe, adhesives at plaster!