Ang may-akda nito gawang bahay isang beses sinubukan na gumawa ng isang autonomous robot na maiwasan ang mga hadlang, at ngayon ay nagpasya na magsumite ng isang pinahusay na bersyon nito. Nagpasya ang may-akda na pangalanan ang robot na si Bob. Sa nakaraang bersyon ng robot mayroong isang bilang ng mga pagkukulang at pagkukulang. Sa modelong ito napabuti:
- Sistema ng kapangyarihan
- Mga karagdagang sensor na naka-install
- Mas mahusay na mga koneksyon
- Naka-install ang mas mabilis na controller
Gumamit si Bob ng 9.6V na baterya at isang regulator ng boltahe upang mabigyan ito. Ang tagalikha ng robot ay nagdagdag ng isa pang sensor ng GP2D12 IR, at pinahusay ang kalakip ng iba pa. Ang isang ultrasonic rangefinder ay inilagay sa isang servo drive, para sa posibilidad ng pinahusay na pag-scan ng terrain. Ang ATmega168 microcontroller ay na-install Arduino. Gustung-gusto ng may-akda ang mga proyekto na may mga microcontroller, lalo na upang magdisenyo ng isang robot sa kanila, at isinasaalang-alang ito ang pinakamahusay na paraan upang maipakita ang kanilang mga kakayahan.
Mga Materyales:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 pc
- Ang Servo ay nagtutulak ng tuluy-tuloy na pag-ikot ng Parallax 2 mga PC
- Mga kurbatang cable
- Mga wire ng iba't ibang haba
- Konektor ng Baterya
- 3 pin cable para sa sensor
- tinapay
- Ultrasonic rangefinder
- Infrared sensor GP2D12 3 mga PC
- 9.6V Baterya ng Nickel Cadmium
- Ang paglipat ng regulator ng boltahe 5V, 1A
- Chassis (gumagamit ang gumagamit ng BOE-Bot Kit). Maaari kang gumamit ng plastic o plexiglass para sa tsasis, marahil kahit isang piraso ng kahoy na tamang hugis.
- Piezo buzzer (upang ipahiwatig ang pagsisimula ng trabaho)
- LED 1 pc
- Resistor para sa 200 Ohm LED
Unang hakbang. Pag-install ng mga sensor ng IR.
Ang sensor sa bracket ay may maraming mga butas, nag-tutugma sila sa mga butas sa tsasis. Inaayos ng may-akda ang mga ito ng dalawang mga screws at nuts.
Hakbang Dalawang Rangefinder na may servo.
Ang servo sa robot ay nagsisilbi para sa isang panoramic na view ng ultrasonic sensor, kaya kinukuha nito ang isang malaking lugar sa harap mismo, at sinusukat ang distansya sa iba't ibang mga anggulo. Ang mga umiiral na mga turnilyo ay hindi angkop para sa nais na layunin, angkop ay ibinebenta lamang sa mga dalubhasang tindahan. Napagpasyahan na gumawa ng isang mounting bracket gawin mo mismo, at huwag gumastos ng labis na pera. Ang isang plexiglass stand ay ginawa upang mai-install ang rangefinder.Pinutol ng may-akda ang dalawang piraso ng organikong baso na medyo mas malaki kaysa sa tagahanap, ang mga drill hole at nakadikit ang mga bahaging ito sa tamang mga anggulo. Dagdag pa, gumawa sila ng isang butas ang laki ng kaunti pa kaysa sa tornilyo ng servomotor, at sa tulong nito ay na-secure ang servomotor.
Tandaan ng Servo:
Hindi na kailangang bumili ng Futaba S3003, ang anumang servo drive na maaaring paikutin ang 180 degree ay angkop. Kapag naghahanap para sa isang servo, ang tagalikha ni Bob ay ginagabayan lamang ng parameter na ito, at natagpuan ang pinakamurang servo na maaaring makumpleto ang gawain. Sa kasong ito, kailangan mong i-configure ang halaga ng SHIP sa programa para sa isa pang drive.
Hakbang Tatlong Pag-install ng Arduino.
Para sa pinahusay na pagganap, ang tagalikha ni Bob ay gumagamit ng ATmega168, bagaman gumagana ito sa isang mababang dalas, nakaya nito ang mga gawain nito nang mas mabilis at nakakatugon sa mga itinakdang kinakailangan.
Ang isang prototype board ay natagpuan sa Internet para sa pag-install ng Arduino dito, na kumokonekta sa board kasama ang Arduino. Sa pamamagitan ng pagkonekta ng mga ito nang magkakasama, sinimulan ng may-akda ang pagkonekta ng mga wire
- Pin (ADC) 0: Kaliwa GP2D12
- Pin (ADC) 1: Gitnang GP2D12
- Pin (ADC) 2: Kanan GP2D12
- Pin 5: Rangefinder servo
- Pin 6: Kaliwa Servo
- Pin 7: Ultrasonic Rangefinder
- Pin 9: Tamang Servo
- Pin 11: Pie Squeaker
Ang proyekto ay hindi gumagamit ng mga karagdagang capacitor na sapat na isinama sa 5V stabilizer. Ang isang risistor na Oh Oh ay ginagamit sa pagitan ng LED at VCC.
Ang ikaapat na hakbang. Program code.
Dahil sa mga nakaraang error sa unang paglikha ng robot, ginawa ang mga pagbago, pag-unawa sa code ay hindi mahirap. Gayundin, ang mga labis na bahagi na hindi ginagamit ay pinutol mula sa code. Ang bahagi ng code na responsable para sa rangefinder ay kinuha mula sa website ng Arduino. Maaaring ma-download ang code sa ilalim ng artikulo.
Hakbang Limang Konklusyon
Sa hinaharap, ang may-akda ay mag-eksperimento kay Bob, at pagbutihin ito sa pamamagitan ng pagdaragdag ng mga bagong sensor, tulad ng isang ilaw at tunog sensor, na may isang photoresistor ang robot magagawang makita ang mga tao. Malaki ang puwang para sa paggawa ng modernisasyon, kailangan lamang ang imahinasyon.
Sa ngayon, maiiwasan ni Bob ang balakid. Ang mga sensor ng IR ay makakakita ng mga bagay sa daan, at ang sakop ng ultrasonic rangefinder ay sumasakop sa mga blind spot ng mga IR sensor, at nagsisilbi din ang rangefinder upang mahanap ang paraan kapag nakita ang mga hadlang. Kapag ang baterya ay ganap na sisingilin, si Bob ay maaaring magmaneho ng mga 1 oras 20 minuto. Inisip din ng may-akda kung paano mapapabuti ang hitsura ni Bob.
Demonstrasyon ni Bob: