Ang pangunahing bahagi ng robot ay ang tsasis ng isang tanke na kinokontrol ng radyo at iba pang mga sangkap, ang kanilang listahan ay isusulat sa ibaba. Ang tangke na ito ay ang unang proyekto ng may-akda sa platform. Arduino, at nasisiyahan siya na ginamit niya ito. Gumamit ang may-akda ng mga materyales at libro mula sa Internet.
Mga materyales at tool:
- Chassis para sa tanke
- Arduino Uno
- Mga Jumpers at breadboard
- Pinagsama driver driver SN754410NE
- Mga normal na servo
- Ultrasonic rangefinder
- 9V baterya na may isang konektor para dito
- Mga baterya ng Uri ng D
- USB cable para sa Arduino
- Base para sa tsasis
- mga distornilyador
- Thermogun at pandikit para dito
- Soldering iron at panghinang
Unang hakbang. Ang tsasis ng tanke.
Kinuha ng may-akda ang tsasis mula sa lumang tangke ng Abrams na binili sa isang merkado ng pulgas. Ang nagresultang tangke ay na-disassembled upang posible na mapupuksa ang tsasis. Hindi kinakailangang gumamit ng parehong tangke, sinumang angkop para sa kontrol sa radyo. Bukod dito, ang orihinal na motor ay naiwan ng marami upang hinahangad, kaya kinailangan kong tipunin ang aking sarili, ang pagpupulong nito ay sa susunod na hakbang. Ang pagkakaroon ng paghahanda ng tsasis, ikinakabit ng may-akda ang base sa kanila na may mainit na natutunaw na malagkit. Hindi mahalaga kung saan ito ay maaayos, ngunit napagpasyahan na dumikit sa gitna.
Hakbang Dalawang Engine driver.
Upang makontrol ang engine, ang driver ng SN754410NE ay ginagamit, ginamit ito ng may-akda, dahil magagamit ito, maaari kang kumuha ng anumang katulad.
Ang pagkonekta sa driver sa Arduino ay ang mga sumusunod:
- Ang lahat ng mga GND pin ay konektado sa GND pin ng breadboard.
- Mga contact sa driver ng 1 at 16 hanggang 9 at 10 Arduino.
- Ang mga Arduino pin 2 at 7 ay konektado sa mga pin 3 at 4 ng Arduino (sila ay may pananagutan sa pagkontrol sa kaliwang engine).
- Ang mga pin ng driver 10 at 15 ay konektado sa Arduino 5 at 6 na mga pin (responsable sila sa pagkontrol sa tamang makina).
- Ang mga contact 3 at 6 ay konektado sa kaliwang motor, at 14 at 11 sa kanang motor.
- Ang mga contact 8 at 16 ay dapat na konektado sa kapangyarihan sa Bredboard, ang 9V na baterya ay ang mapagkukunan ng kuryente.
Hakbang Tatlong Pag-install ng isang find find.
Pinapayagan ng ultrasonic sensor ang robot Iwasan ang mga hadlang sa kanyang paraan habang nagmamaneho. Ang sensor ay matatagpuan sa isang karaniwang servo drive at mai-mount sa harap ng robot. Sa sandaling iyon, kapag sa loob ng 10 cm napansin ng robot ang isang balakid, ang servo ay magsisimulang lumiko sa parehong direksyon, at sa gayon ay naghahanap ng isang daanan.Nabasa ni Arduino ang impormasyon mula sa sensor at nagpapasya kung aling panig ang mas kanais-nais para sa karagdagang paggalaw.
Una sa lahat, ang isang servo drive ay nakadikit sa sensor. Inaayos ng may-akda ang servo upang maaari niya lamang i-on ang 90 degree sa bawat direksyon, sa madaling salita, ang buong pag-ikot ng servo ay magiging 180 degree.
Ang sensor ay may tatlong GND pin, isang signal at 5V. Ang kapangyarihan ng 5V ay konektado sa Arduino 5V power supply, GND sa GND, at ang signal sa Arduino 7 pin.
Ang ikaapat na hakbang. Pagkain.
Ang Arduino ay tumatanggap ng kapangyarihan sa pamamagitan ng isang baterya 9V, kumokonekta ito sa kaukulang konektor. Gumagamit ang mga engine ng apat na mga D-type na baterya, naka-install ang mga ito sa may-hawak ng baterya. Upang makakuha ng kapangyarihan sa mga motor, ang mga wire ng may-hawak ay konektado sa board kung saan naka-install na ang driver ng motor na SN754410NE.
Hakbang Limang Assembly ng robot.
Matapos makumpleto ang lahat ng nakaraang mga hakbang, oras na upang magkasama ang lahat ng mga bahagi. Una sa lahat, ang Arduino ay naka-mount sa base ng tangke. Pagkatapos nito, ang isang tagahanap ng ultrasonic range ay nakadikit sa harap ng robot gamit ang hot-melt adhesive. Pagkatapos, ang may-akda ay nag-aayos ng mga baterya sa tabi ng Arduino. Maaaring mai-install ang mga baterya sa anumang bahagi ng tangke. Matapos i-install ang lahat ng mga sangkap, ang lahat ng mga wire ay nakataas at ang kapangyarihan ay inilapat sa board upang matiyak na tama ang pagpupulong.
Hakbang Anim Program code.
Matapos makumpleto ang pagpupulong ng tangke, oras na upang sumulat ng isang programa para dito. Ang programa ay dapat ipakita ang robot kung kailan lilipat, at kung kailan suspindihin ang kilusan, upang maiwasan ang isang pagbangga sa isang balakid. Kapag nagsusulat ng code mula sa may-akda gawang bahay maraming mga hindi matagumpay na mga pagtatangka, ngunit pagkatapos na gumastos ng ilang mga walang tulog na gabi, natapos niyang magtrabaho sa code. Kung ang isang bagay ay napansin sa loob ng isang radius na 10 cm, titigil ang robot at magsisimulang i-scan ang lugar sa magkabilang panig gamit ang isang sensor ng ultrasonic. Matapos i-scan ang magkabilang panig sa harap mo, tutukoy ng programa kung aling panig ang ligtas para sa karagdagang paggalaw, at ang robot ay magpapatuloy sa landas nito sa direksyon na ito. Kung tinutukoy ng programa na ang robot ay nasa isang pagkabagabag, kung gayon ang tangke ay magpapasara sa 180 degree at magpatuloy sa paggalaw nito sa kabaligtaran na direksyon.
Ang programa para magamit ay maaaring mai-download sa ibaba.