Ipinapakita ng artikulo ang paglikha ng isang robot na naglalakbay kasama ang mga linya at maaaring dumaan sa mga labirint, pagkatapos pag-aralan ang labirint, maaari itong dumaan sa pinakamaikling paraan. Ang may-akda ng isang mahabang panahon ay nilikha ang proyektong ito, swerte naabutan siya ng pangatlong beses.
Pagpapakita ng makina:
Mga materyales at tool:
- Arduino RBBB
- Micromotors 2 mga PC
- Mga bracket para sa 2 pcs engine
- Mga gulong 2 PC
- gulong ng bola
- Sensor ng salamin ng analog
- Mga mani na may mga bolts ng 2 mga PC.
- driver ng engine
- Taglay ng baterya 4 na mga PCA
- Mga baterya (magagamit na baterya) AAA 4 na mga PC
- Kaso
- Mga mani, bolts, tagapaghugas ng pinggan
- pagkonekta ng mga wire
- nagbebenta
- mga tagagawa
- paghihinang bakal
- distornilyador
Unang hakbang. Teorya
Kailangan ng may-akda ang robot, na kung saan mismo ay makakahanap ng isang paraan sa labas ng maze, pagkatapos nito magagawang i-optimize ang pagbalik ng paglalakbay. Kapag lumilikha ng isang makina para sa mazes, ginagabayan sila ng paraan ng kaliwang kamay. Upang maging mas malinaw, dapat mong isipin na ikaw ay nasa isang maze at palaging itago ang iyong kaliwang kamay sa dingding. Matapos maipasa ang isang tiyak na landas, makakatulong ito sa iyo mula sa maze kung hindi ito sarado. Maaari lamang gumana ang robot sa mga bukas na mazes.
Ang mga prinsipyo ng kaliwang pamamaraan ay medyo simple:
- Kung maaari kang lumiko pakaliwa, pakaliwa.
- Kung posible na ilipat nang diretso, dumiretso.
- Kung maaari kang lumiko pakanan, lumiko pakanan.
- Kung ikaw ay nasa isang dulo ng patay, i-180 degrees.
Gayundin, ang robot ay kailangang gumawa ng mga pagpapasya sa intersection, ngunit kung hindi ito lumiko sa pagliko, pagkatapos ay diretso ito. Upang makabuo ng isang mas mahusay na ruta ng pagbabalik, ang bawat desisyon ay nakasulat sa memorya.
L = kaliwa
R = tamang pagliko
S = laktawan ang isang pagliko
B = paikutin ang 180 degree
Ang pamamaraang ito ay ipinapakita sa ibaba sa pagkilos gamit ang isang simpleng maze bilang isang halimbawa. Sakop ng robot ang distansya sa mga utos ng LBLLBSR.
Ang landas ay lumabas nang mahabang paraan; kailangan itong maging isang optimal na SRR. Upang gawin ito, natutukoy kung saan ang robot ay nakabukas sa maling paraan. Saanman kung saan ginagamit ang utos na "B", ang landas ay hindi tama, dahil ang robot ay nasa hindi pagkagalit, kaya ang "B" ay dapat mapalitan ng iba pa. Ang unang maling lakad ay LBL, lumiko ang robot at umikot, habang kinakailangan lamang na sundin nang direkta ang LBL = S. Kaya, ang perpektong landas LBL = S, LBS = R Batay sa naturang mga kapalit, ang robot ay nagtatayo ng isang perpektong maikling landas para sa kanyang sarili.
Hakbang Dalawang Ang chassis ng robot.
Ang acrylic na may kapal na 0.8 mm ay naging batayan para sa tsasis ng robot; ang paggupit ay isinagawa ng isang laser ayon sa pagguhit. Sa archive sa ilalim ng artikulo magkakaroon ng isang file ng pagguhit mula sa AutoCAD. Hindi kinakailangan na gumamit ng ganoong materyal, ngunit kinuha ng may-akda kung ano ang magagamit.
Sa ibabang bahagi, ang mga butas ay ginawa para sa mga mounting motor, board, gulong at sensor. Ang itaas na bahagi ay may isang malaking butas para sa mga wire.
Hakbang Tatlong Pag-install ng mga gulong.
Ang may-akda ay naka-attach ang parehong mga engine na may mga bolts. Bukod dito, inilalagay lamang nila ang mga gulong sa kanilang ehe, na nakahanay sa baras gamit ang butas sa gulong.
Ang ikaapat na hakbang. Arduino
Sa puntong ito, sinundan ng may-akda ang mga tagubilin sa pagpupulong para sa Arduino RBBB. Bukod dito, pinutol niya ang bahagi ng board upang mabawasan ang laki nito. Ang power connector at stabilizer ay pinutol ng gunting para sa metal. Pagkatapos nito, isang 9-pin na konektor ang naibenta sa kaliwang bahagi ng board para sa mga contact mula sa 5V hanggang A0 upang kumonekta ng isang sensor dito. Ang isang 4-pin na konektor ay naibenta sa kanang bahagi ng board para sa mga contact mula sa D5 hanggang D8, at isang motor controller ay konektado dito. Upang matustusan ang kapangyarihan, ang 2-pin na konektor ay naibenta sa 5V at GND.
Hakbang Limang Kontroler ng motor.
Ang may-akda mismo ay bumuo ng isang nakalimbag na circuit board para sa hakbang na ito, ang circuit sa format na Eagle ay nakalakip sa archive sa ilalim ng artikulo. Ang unang motor ay nakakonekta sa mga pin ng M1-A at M1-B, ang pangalawa sa M2 at M2-B. Ang unang input ng unang Sa 1A motor ay konektado sa 7th pin ng Arduino. Sa 1B ay konektado sa pin 6 ng Arduino. Sa unang input ng pangalawang motor, Sa 2A ay konektado sa 5th pin ng Arduino. Nag-uugnay ang Pin Sa 2B sa pin 8 ng Arduino. Ang lakas at lupa ay konektado sa kapangyarihan at lupa ng Arduino.
Hakbang Anim Mga sensor
Ang elementong ito ay ibinebenta sa anyo ng isang board ng mga sensor, sa una mayroong walong sa kanila, ang dalawang matindi ay tinanggal ng may-akda. Ang isang 9-pin na konektor ay ibinebenta sa board, isang wire na humahantong sa Arduino ay konektado sa kanila. Nakita ng sensor ang isang puti at itim na bahagi ng maze gamit ang pagmuni-muni mula sa ibabaw.
Ikapitong hakbang. Nangungunang bahagi.
Ang tsasis na may tuktok ng robot na konektado ng mga bolts at racks. Ang baterya ay ginawaran sa tuktok kasama si Velcro. Ang mga wire mula sa kanya ay inilatag sa naghanda na butas. Kapag nakakabit, nagpasya ang may-akda na huwag gumamit ng mga tornilyo, ngunit iwanan ang baterya na may Velcro upang mas madaling mapalitan ang mga baterya. Gamit ang switch sa kaso ng baterya, isinagawa ang isang tseke sa pagganap.
Hakbang Walong. Pag-install ng mga sensor.
Ang mga sensor ay bolted sa ilalim ng makina. Ang GND pin ay konektado sa GND Arduino. Susunod, ang Vcc pin ay konektado sa 5V Arduino. Ang Arduino 5-0 ADC ay nakakonekta ang mga pin ng mga analog 6-1 sensor.
Hakbang Siyam. Pagkain.
Si Arduino ay naghihinang na mga wire mula sa baterya. Ang pag-on at pag-on ng robot ay magiging isang switch sa baterya, kaya napagpasyahan na gamitin ang paghihinang. Natapos nito ang pagpupulong ng robot.
Hakbang Sampung Ang bahagi ng software.
Ang programa ay may ilang mga function na responsable para sa algorithm ng operasyon. Ang function na "kaliwang kamay" ay tumatanggap ng mga pagbabasa mula sa mga sensor at kinokontrol ang robot ayon sa mga patakarang ito. Ang pag-ikot ng pag-ikot ay naka-on bago napansin ng robot ang isang itim na linya, napansin na ito ay tuwid na naglalakbay. Ang isang landas na pag-optimize ng landas ay isinama din. Maaaring ma-download ang programa sa ilalim ng artikulo sa archive.
Robot Video: