Ang isang may-akda ay nagpasya na ibahagi ang kanyang unang robot na tinatawag na Z-RoboDog. Ang kakaiba ng robot ay parang isang aso, at kumikilos sa isang katulad na paraan. Alam niya kung paano maglakad pasulong at titigil kapag may isang hadlang na lumitaw sa harap niya. Una sa lahat ang robot ay ginawa sa inaasahan ng kakayahang kumita, iyon ay, isang minimum na mga materyales at paraan ay ginugol. Isaalang-alang natin nang mas detalyado kung paano gawin mo mismo Maaari kang lumikha ng tulad ng isang robot.
Mga materyales at tool para sa paggawa ng robot:
- 1 Arduino Mega o Uno (Ang Mega ay ginagamit sa bersyong ito);
- mga piraso ng plexiglass (ang katawan at mga binti ay gagawin mula dito);
- isang servo drive (ginamit ng may-akda ang TowerPro SG90, 8 piraso lamang ang kinakailangan);
- 1 uri ng ultrasonic rangefinder HC-SR04;
- uri ng baterya 18560, 3.7V (ginamit ng may-akda ang TrustFire 2400 mAh 2 piraso);
- may-hawak para sa mga baterya ng halimbawang 18560 (ginamit ng may-akda ang muling pagbungkal ng pambalot);
- isang rack para sa nakalimbag na circuit board na 25 mm (4 na piraso);
- elemento ng breadboard;
- mga jumpers-wires;
- 18 screws DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 nuts DIN 934 M2;
- drill o distornilyador.
Proseso ng pagpupulong ng Robot:
Unang hakbang. Produksyon ng katawan ng robot
Para sa paggawa ng katawan ng robot kakailanganin mo ang isang transparent na plexiglass na 1.5 mm na makapal. Ang mga blangko ay pinutol ng laser ayon sa pagguhit na binuo ng may-akda, na naka-attach sa artikulo.
Bukod dito, ang mga elemento ng katawan ay nakadikit, magkakaloob ng isang medyo matatag na istraktura para sa tulad ng isang robot. Kapag gluing ang kaso, napakahalaga upang matiyak na ang mga butas sa ilalim ay nakahanay. Ang mga dingding sa gilid ay dapat na maayos upang ang mga butas para sa paglabas ng mga wire ay hangga't maaari sa likurang dingding. Ang isang malawak na butas sa likod ay kinakailangan para sa output ng mga USB wires. Dapat itong isaalang-alang sa pagpupulong.
Hakbang Dalawang I-fasten ang mga servo
Upang mai-mount ang mga servos, mag-drill hole na may diameter na 2 mm. Ang mga makina ay naka-mount gamit ang mga bolts at nuts. Ang mga shaft ng front engine ay dapat na nakaposisyon upang mas malapit sila sa harap na pader. Buweno, ang mga shaft ng likuran ng mga makina ay dapat na mas malapit sa likurang dingding.
Hakbang Tatlong Pagtitipon ng Robot Paws
Ang mga paws ay kailangang markahan sa gitna at paghahalili ng isang rocker para sa mga servo, drill hole na may diameter na 1.5 mm. Ang mga rocking chairs ay kailangang maayos upang ang mga takip ng tornilyo ay matatagpuan sa gilid ng upuan.
Ang mga butas para sa pag-mount ng servos ay dapat magkaroon ng isang diameter ng 2 mm. Dapat silang ayusin upang ang kanilang mga shaft ay malapit sa makitid na gilid ng paa.
Upang maiwasan ang pagdulas ng mga paws kapag naglalakad sa robot, ang gilagid ay dapat na nakadikit sa kanila.Gayunpaman, mas mahusay na huwag hawakan ang harap ng mga paws, tulad ng sa kasong ito ang robot ay maaaring magsimulang kumapit sa kalsada at madapa. Para sa mga layuning ito, maaari mong gamitin ang mga piraso ng malagkit na alpombra mula sa kotse.
Hakbang Apat Pagtatakda ng rangemeter
Upang mai-mount ang isang ultrasonic rangemeter, mag-drill hole na may diameter na 2 mm. Kapag nag-install ng isang rangemeter, ang mga binti nito ay dapat i-up.
Sa parehong yugto, maaari mong mai-install ang may-hawak ng baterya. Sa kaso, dapat itong nasa gitna. Susunod, ikonekta ang Arduino board at ang lahat ay konektado dito electronic mga sangkap. Bilang isang power splitter, ginagamit ang bahagi ng breadboard.
Hakbang Limang Pag-set up at pagsisimula ng robot
Sa yugtong ito, kailangan mong i-calibrate ang mga hakbang ng robot, ang mga paws ay naka-install para dito. Ang pinakamalaking problema dito ay sa mga tumba-tumba na upuan, nakakabit sila sa mga shaft lamang sa ilang mga posisyon. Ang mga drive ng servo ay maaari ring magkakaiba sa antas ng operasyon. Ang mga paws ay dapat na subukan upang itakda tulad ng ipinapakita sa larawan. Visual, ang mga paws ay dapat na magkatulad na posisyon.
Ang mga paws ay maaari ring itakda sa pangunahing rack. Susunod, kailangan mong tandaan upang i-tornilyo ang mga rocker sa mga shaft ng servo.
Hakbang Anim Ang bahagi ng software ng robot
Ang code ay nakasulat nang simple sa detalyadong mga komento. Ginagamit ang mga variable para sa bawat servo, lahat ng mga paggalaw ay nasa hanay. Kaya, halimbawa, ang s1 ay ang unang servo drive, s2 ang pangalawang motor at iba pa. Upang mas madaling maunawaan ang code, nakakabit ang isang circuit.
Ang mga numero sa diagram ay nagpapahiwatig ng mga paws. Bukod dito, ang bawat paw ay nauugnay sa engine na gumagalaw nito. Ang mga palatandaan ng plus at minus ay nagpapahiwatig ng direksyon kung saan gumagalaw ang paa. Tulad ng mga paunang anggulo ay ginamit ang mga anggulo ng rack (s1, s2, s3, atbp.). Halimbawa, kung may isang gawain na palawakin ang ikalawang leg, pagkatapos ay kailangan mong baguhin ang anggulo ng servos s3 at s4. Ito ay makikita sa array bilang {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Iyon lang, pagkatapos ng pag-install ng firmware, handa na ang robot para sa pagsubok. Tulad ng marami pang iba, maaari pa rin itong maiunlad at mapalawak ang mga kakayahan nito. Gayunpaman, kahit na sa tulad ng isang klasikong disenyo, ang robot ay kumikilos nang kawili-wili.